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小卫星姿态控制最优控制 1 响应因素设计 姿态控制系统用于稳定和定向飞机，用于避免在飞机上受到外部干扰的力的影响。这就要求飞行器用敏感器确定姿态和执行器控制它。许多要求影响着姿态控制系统设计,但是主要影响因素是对顶点精度、控制稳定度和机动性能的要求。最近几年来,小卫星迅猛发展,小卫星控制可以通过好几种方法来实现:简单重力梯度控制、自旋稳定控制和三轴稳定控制。三轴稳定控制典型的应用于要求定点精度优于0.1°的设计中。要求用来实现三轴稳定控制的执行机构包括磁力矩器和动量轮。PD控制法则用来设计动量轮和磁力矩器控制的重力梯度稳定卫星。其中控制增益包括位置增益、速率增益和卸载增益。但是如何优化设计这些控制增益很难确定。本文针对重力梯度稳定小卫星的磁控和动量轮控制提出一种新的优化控制算法。 2 数最优值的定义 设fi第i个学科目标函数值,∨fi为第i个学科目标函数最大值,f*i为第i个学科目标函数最优值(通常为最小值),则定义各目标函数优属度 ri=∨fi-fi∨fi-f*ii=1,2,3ri=∨fi?fi∨fi?f?ii=1,2,3 设各目标函数的权为 wi?0≤wi≤1∑iwi=1i=1,2,3 设v=∑iwiri 则决策相对优属度 u=11+(1-vv)2 3 qq3-4004—最优控制模型 卫星动力学方程如下: dˉΗdt+ˉω×ˉΗ=ˉΤd+ˉΤcm 其中, ˉΗ=1b2[0b1Τcx+b2Τcy+b3Τcz0] ˉΤd为干扰力矩向量,ˉΤcm为磁控制力矩向量, b1,b2和b3是地球磁场强度向量ˉB的元素。 用四元数法,卫星运动学方程建立如下: dˉqdt=12Ω(ˉωsc)?ˉq, 其中, Ω(ˉωsc)=[0ωzsc-ωyscωxsc-ωzsc0ωxscωyscωysc-ωxsc0ωzsc-ωxsc-ωysc-ωzsc0]ˉωsc=ˉω-A(ˉq)?[0-ω00] A(ˉq)=[q21-q22-q23+q242(q1q2+q3q4)2(q1q3-q2q4)2(q1q2-q3q4)-q21+q22-q23+q242(q2q3+q1q4)2(q1q3+q2q4)2(q2q3-q1q4)-q21-q22+q23+q24] 其中, q21+q22+q23+q24=1, ω0为卫星轨道角速率。 定义卫星轨道坐标系为:坐标原点位于卫星质心,Z轴指向地心,X轴在轨道平面内与Z轴垂直且指向卫星速度方向,Y轴与X轴和Z轴构成右手坐标系。定义卫星体坐标系为:坐标原点位于卫星质心,三个坐标轴和卫星的主惯量轴一致。卫星的姿态角可通过体坐标系和轨道坐标系坐标轴之间的角度关系描述。如果从轨道坐标系到体坐标系的欧拉旋转顺序为Z-X-Y,三轴姿态角误差可定义为: 滚动轴姿态角φ=arcsin(A23) 俯仰轴姿态角θ=arctan(-A13A33) 偏航轴姿态角ψ=arctan(-A21A22) 定义姿态误差角和姿态角速率为: a=[φθψ]˙a=[˙φ˙θ˙ψ] 根据PD控制法则,滚动和偏航偶极子矩确定为: Μcx=1b2(Κz(ψcom-ψ)+Κzd˙ψ),Μcz=-1b2(Κx(φcom-φ)+Κxd˙φ) 其中,Kx和Kxd分别是滚动轴位置和速率增益。Kz和Kzd分别是偏航轴位置和速率增益。 磁控力矩为: ˉΤc=ˉΜc×ˉB, 其中, ˉΤc=[ΤcxΤcyΤcz],ˉΜc=[ΜcxΜcyΜcz] 特别,俯仰轴控制力矩Tcy根据下式计算 Τcy=Κy(θcom-θ)+Κyd˙θ, Ky为俯仰轴位置增益,Kyd为俯仰轴速率增益,θ为俯仰轴姿态角。 磁卸载偶极子矩可由下式计算: ˉΜd=-ΚuB2(ˉB×ΔˉΗ) 其中,ΔˉΗ=ˉhcur-ˉhnom?ˉhcur是当前轮动量,ˉhnom是规则轮动量,Ku是卸载增益。 总控制偶极子矩ˉΜ=ˉΜc+ˉΜd,相应的磁控力矩ˉΤcm=ˉΜ×ˉB。 以响应时间和响应时间内欧拉角误差和角速率误差的平方和这两个单目标作为目标函数,以三轴的位置增益、速率增益和卸载增益为设计变量,以三轴欧极子矩不超过要求值,俯仰轴的轮动量矩不超过要求值,以及末尾响应时间内应保证欧拉角和角速率逼近控制值为约束条件,卫星最优控制模型可表示为: findΚ=[Κx,Κy,Κz,Κxd,Κyd,Κzd,Κu]{min3∑i=1ts∑t=0(ai(t)-aicom)2+3∑i=1ts∑t=0˙ai(t)2mintss.t.|a(t)-acom|≤areqt∈(0.9ts,ts) |˙a(t)|≤˙areqt∈(0.9ts,ts)|hwy|≤hwy_req|Μ|≤Μreq 4 梯度下降算法仿真多目标优化问题,将其优化质 作为最优控制算法的例子,我们设定研究对象为一个卫星质量50kg,轨道高度750km,倾角98.393°的太阳同步轨道卫星。