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空间飞行器三轴姿态控制新技术万向磁悬浮动量轮研究 1 实现实际姿态主动控制 飞机控制是一种广泛使用于空间飞机的主动姿态控制方法。由于电机系统能够产生精确的控制矩阵，因此监控车身控制的精度非常高，可以比小型电机系统高1.2个变量。 一个含有辅助系统的偏置动量轮系统可以实现飞行器的三轴稳定,但在非安装轴的两个方向上只能通过辅助系统消除姿态角误差,不能实现主动控制,控制精度较差。控制力矩陀螺可以实现动量矩方向的改变,但不能改变动量矩大小,因此即使双自由度控制力矩陀螺,也只能实现两轴主动控制,所以,要实现星体三轴姿态控制,必须有多个陀螺。框架式动量轮可以同时实现动量矩大小和方向的改变,因此可以实现精确的三轴姿态稳定,但其结构复杂,框架质量较大,在可靠性与重量方面不如偏置动量轮,因此应用不广。 磁悬浮动量轮是目前研究较为广泛的新型姿控系统,它采用磁悬浮轴承代替目前动量轮上使用的滚动珠轴承,可以实现动量轮高精度、长寿命和低噪声的特点。如果能够利用磁悬浮结构无接触的优点,通过转子与定子的结构设计实现动量矩主轴的偏向,使角动量可在一定方向范围内改变,产生一般的固定装偏置动量轮在垂直角动量方向上所没有的控制力矩,则可以通过单个动量轮实现飞行器高精度的三轴姿态主动控制。这种可偏向动量轮系统无需辅助装置,即可实现三轴姿态较高的控制精度,将极大地拓宽动量轮的应用范围。 2 球冠形的转子 由于磁悬浮技术的优点,国外在20世纪60年代就已经开始进行各项研究和实验。当前,国际上对磁悬浮轴承的研究工作非常活跃,近20年来,美国、俄罗斯、欧洲和日本等航天发达国家又纷纷开展了各种不同用途的磁悬浮飞轮的研制工作,目前已开始从实验室阶段走向空间飞行试验与应用阶段。国内对磁悬浮轴承的研究工作起步较晚,80年代才开始进行研究,通过20多年的努力也取得了一些成果。清华大学、西安交通大学、国防科技大学、天津大学、山东科技大学、南京航空航天大学等都在进行这方面的研究工作。目前,磁悬浮轴承的研究集中于五自由度、大刚度、高速的主动控制型电磁轴承,主要是应用于高精度机械加工等工业领域方面。对于动量矩主轴可偏向的磁悬浮动量轮,即万向磁悬浮动量轮的研究还较少。 1986年美国的Downer James R 在麻省理工学院完成了他的博士论文,其题目就是大角度磁悬浮系统设计,其中提出万向磁悬浮动量轮的系统性结构。在1988年他申请了一项名为“大角度磁悬浮系统”的专利,该项专利中描述了一种主轴可偏向的空间用磁悬浮动量轮,在结构上采用了上下对称的球冠形的定子,配合上下对称的球环形的外转子,通过对定子上不同电磁线圈的电流大小、方向及个数的组合进行选择性激励,与转子气隙处的永磁磁场发生作用,分别产生各种不同的控制力和力矩,实现转子的平动和倾斜控制。驱动电机也采用球环形的电枢。总体结构如图1,其中各标号所对应的部件说明,详见参考文献。设计者声称可以实现10°～20°的动量矩主轴倾斜角度。这种大角度的动量矩主轴偏转可以实现大型空间飞行器比如空间站的大角度姿态调整等,有相当的应用范围。1990年Downer James R等人又申请了一项名为“磁轴承和悬浮系统”的专利,它采用了球壳型的定子,内转子是一个球环形的永磁体结构,结构如图2。可以实现360°的偏向功能。通过对球壳形的定子合理的布置电磁线圈,然后选择性激励线圈就可产生控制力和力矩控制转子的运动。 法国的Chassoulier,Damien等人在2002年申请了一项名为“可倾斜的球连接型磁悬浮轴承”的美国专利,专利中提出了两种结构略有差异的球型磁悬浮轴承,均可实现主轴的偏转。采用球环面形的外转子,通过内定子各电磁线圈的选择性激励,与转子的导磁材料产生各个方向不同的控制力和力矩,实现三个平动方向和两个倾斜方向的运动控制。其声称可以实现至少5°甚至15°等更大角度的倾斜运动。 外转子导磁环为空心球壳切去上下两个球锥,整体使用导磁材料。空心球壳中间为定子,其结构为两个小半球加上中心位置处的一块圆饼形永磁体叠合而成。每个小半球沿轴向方向(即旋转轴方向)分成两大部分,每一部分沿圆周方向分成四块,每一块缠上电磁导线,构成四个电磁铁。因此整个内定子共有16个电磁铁。通过不同电磁铁的组合,就可以产生三个平动方向的控制力以及沿两个径向方向的旋转力矩。 以X-Z平面为例说明各方向的力和力矩通过选择性地激励相应的电磁铁获得。 图3为永磁磁通流向及其在转子上产生的力。各定子线圈无电流。 图4为产生X轴向力时的磁通流向和转子受力。粗线表示电磁磁通,细线表示永磁磁通。选择性地以相同的电流激励了四个电磁线圈,通电方向如图示。 图5为产生Z轴向力时的磁通流向和转子受力。选择性地激励了四个电磁线圈。 图6为产生沿Y轴的力矩时的磁通流向和转子受力。选择性地激励了四个电磁线圈。 图7