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动态矩阵控制的性能分析 1 dmc的工作原理 预测控制方法包括动态矩阵控制（畸变）、模型算法控制、内模控制和输出控制。由于内模控制的结构特点易于分析，在其他预测控制分析中，其先用内模控制结构进行分析，然后以内模控制结构的内模控制结构（图1）为例。在分析sdc性能的文献中，基于sdc的结构特征，人们对模型的误差描述方法没有提出。sdc包含许多自由设计参数。每个参数都对控制的性能有不同的影响。在分析的范围内，无法获得定量结果。累积分析和脱轨设计对sdc的应用没有指导作用。 基于以上认识,本文在理论分析时从实用原则出发,选择那些形式简单又最具应用前景的DMC控制器进行分析. 2 最简动态矩阵控制器的性能 动态矩阵控制包括模型预测、滚动优化和反馈校正三部分,预测时段记为P(亦称优化时段),L为控制时段,N为检模时段.其显著特点是预测模型为基于实验获得的脉冲或阶跃响应的非参数模型,并记hi和ai分别为系统的脉冲和阶跃响应系数.L=1时的DMC控制器为最简动态矩阵控制.本文对这类控制器性能进行详细的分析,这是基于以下几点认识:最简动态矩阵控制的性能分析简单,能够得到定量的结果;最简动态矩阵控制的性能和结论,可以直接推广到更广泛的DMC;最简动态矩阵控制计算量小,没有矩阵求逆问题,可以达到实时性的要求.最简动态矩阵控制器的性能与一般DMC相比没有明显的区别. 最简DMC的算法如下 性能指标J=p∑i=1λi[yr(t+i|t)-yp(t+i|t)]2+β△u2(t); 约束条件u(t)=u(t+1)=…=u(t+p-1), 参考轨迹可选用Ⅰ型、Ⅱ型 控制算法 u(t)=p∑i=1λiaiyr(t+i|t)-p∑i=1λiai[y(t)-ym(t)]+p∑i=1λiaiΝ∑j=i+1hju(t-j+i)p∑i=1λiai2+β-βu(t-1).(1) 从(1)式看,最简控制器算法是非常复杂的,要给出(1)式的性能并不容易.本文从点预测动态矩阵控制入手,得到(1)式的性质以及存在建模误差时的鲁棒性. 3 点预测控制器的鲁棒性 将最简动态矩阵控制的性能指标变为 J=[r(t)-yp(t+i|t)]2. (2) 为了计算出u(t),只需要预测t+i时刻系统的输出,故称这种控制器为点预测控制器,称i为预测点.下面针对不同的i值分析点预测控制器的性质和存在建模误差时的鲁棒性. 3.1 单拍控制器p 令(2)式中的i=1,就得到单拍控制器,此时,性能指标为 J=[r(t)-yp(t+1|t)]2. (3) (3)式的最优解使J=0,即 r(t)=yp(t+1|t). (4) 将yp(t+1|t)展开,就得到 u(t)=1h1[r(t)-(y(t)-ym(t))]-1h1Ν∑i=2hiu(t-i+2), (5) 其传递函数形式为 u(z-1)=r(z-1)-[y(z-1)-ym(z-1)]h1+h2z-1+?+hΝz-Ν+1. (6) 令 H1(z-1)=h1+h2z-1+hN(z-N+1), (7) 则 u(z-1)=r(z-1-[y(z-1)-ym(z-1)])Η1(z-1). (8) 单拍控制器相当于d=0时的最小拍控制器,由(4)式可以看出,它能够使输出一步之内跟上设定值的变化,这是数字控制系统速度的极限.单拍控制器的缺陷也是明显的.首先,由于H1(z-1)=zH(z-1),因此控制器对消了对象零极点,不能用于含单位圆外零点的系统.其次,对于有纯时延的系统h1=0,也不能使用.第三,即使对于最小相位系统,这种控制器也无法实际应用.因为于一般采样时间不是太长的控制系统,h1很小,因而当系统出现大的扰动时,(5)式的输出u(t)会很大,闭环系统在采样点间会产生大的波动;由于h1较小,因而辨识的相对误差大,控制系列对h1的辨识误差产生很大的敏感性,所以单拍控制器的鲁棒性极为恶劣. 3.2 n拍控制器的鲁棒性能 令(2)式中的i=N,称为N拍控制器,性能指标为 J=[r(t)-yp(t+N|t)]2, (9) 最优解满足 r(t)=yp(t+N|t), (10) 展开得 u(t)=r-[y(t)-ym(t)]h1+h2+?+hΝ=r-[y(t)-ym(t)]aΝ. (11) 控制器的DMC多项式为 Hc(z-1)=h1+…+hN, (12) 记N拍控制器的多项式为HN(z-1),则 HN(z-1)=aN, (13) 闭环传递函数为(理想情况下) y(z-1)r(z-1)=1aΝΗ(z-1). (14) 如果对象与模型无偏差,则使用N拍DMC控制器能够使输出经N个采样间隔到达给定值.从(14)式可以看出,N拍控制器实际上是一种稳