直流电动机数学模型的建立.docxVIP

直流电动机数学模型的成立 数学模型的成立 成立电动灵活向数学模型的方法的重点是：第一列写出电动机主电路电压均衡方程式，轴上力矩均衡方程式和励磁电路电压均衡方程式等基本关系式，加以整理，而后进行拉普拉斯变换，依据此变换，即可求出电动机的动向构造图和传达函数的表达式[1，10]。 图4—1 上图为一他励直流电动机的等效电路，此中： Ua E---- 分别为电动机电枢端电压和反电势； Id If--- 电动机电枢电流和励磁电流； Ra La---电枢电路电阻和电感； Rf Lf---励磁电路电阻和电感； Uf ------- 电动机的励磁电压； ω------- 电动机的角速度； J-------- 电动机轴上的转动惯量； Te Tl---- 电动机转矩和负载阻转矩。 写出均衡方程式、拉普拉斯变换 由上图可写出以下基本关系式： Ua-E=Ra(1+STa) Te-Tl=JSω  Id Uf=Rf1STf If E=Ke p M If Km Id p MIfId Te= Ta La Tf Lf Rf为励磁电路时间常数；p为电动 Ra为电枢电路时间常数； 此中: 机磁极对数；M为励磁绕组和电枢绕组的互感； 动向构造图 将S=d/dt看作算子，则上述诸式也就是它们的拉氏变换。因此由上式可画出直流电动机的构造。如图4—2所示。 图4—2 假如将议论的问题限制在稳态工作点邻近的小误差状况，经过化简，可得此 时系统的增量方程为：UaERa(1STa)Id TeTlJS Uf Rf(1STf)If EpMIf0 pMIf 0 Te pMIf0Id pMIf Id0 为简化起见，式中表示增量的下标1已删去。由诸式可画出直流电动机在独立电枢电压和磁场控制下的动向构造图以下所示： 图4--3 当电动机磁场恒准时，动向构造图可化为以下图形式： Ws (s) 1/Ce Tms1 其传达函数为： Ua(s)TmTas2 2 W(s) n/Ce s 2 ns 2 或写成： n n 1 Ta Tm---- 式中: 固有振荡频次 Tm ζ=Ta----衰减系数或阻尼比 Ce Ke= Km =Cm=C---- = 电势系数或转矩系数 J Ra Tm C2 --------- 电动机的电气机械时间常数 当ζ〈1时，输出响应是振荡的； 当ζ≥1时，输出响应是非振荡的； 当ζ2,即Tm4Ta时，传达函数可写成以下形式： (s) 1/Ce W(s) (Tas1)(Tms1) Ua(s) 次式表示，在外施阶跃电压作用下，第一产生因为时间常数Ta而滞后的电枢电流，而后下一步输出因Tm滞后的响应速度。 略去电枢电感La，动向构造图可化为： W(s) (s) 1/Ce Ua(s) Tm s1 其传达函数为： Tm J Ra J Ra Ce Cm C2 此中： 3)当负载中含有随转速成比率变化的粘性摩擦负载， 即TlTl1Kl 时， 构造图以下： 此中转矩系数CmCeCpMIf 忽视电枢电感但需要计入粘性摩擦负载时动向构造图以下： 由上图可得直流电动机的传达函数： Cm s Ra Kl CeCm W(s) J Ra Uas s1 Ra Kl Ce Cm 以上四种的议论都是就恒定磁场他励直流电动机而言，而永磁直流电动机只可是是用永远磁铁取代了恒定他励电动机达到励磁绕组，故二者拥有同样的等效电路，以以下图： 当永磁电动机用于伺服系统时，经常要考虑带有粘性负载的状况。此时，用以下诸式描绘起其动向过程： Te Js Kl ① ---------------------------------------------- Tl Cm Id ② ------------------------------------------------------ Ua Ce IdRa sLa ③ --------------------------------------- s Cm 由①、②可得： Ids JsKl ④ ---------------------------------- Tm J Ra Ta La Ce Cm为电动机的电气机械时间常数， Ra为电动机的电气时间常 令 数，由③、④式可得： Ws s 1/Ce Uas TmTas2 Kl Kl Tm TmTa s Tm1 J J ⑤ 式④、⑤分别是以电枢电流 Id和电枢电压Ud为输入，以角速度ω为输出时，永 磁电动机的传达函数，这两种表达式可依据构成控制系统时的详细状况来采用， 往常把永磁直流电动机作为电流变换装置，选用式④较好，因为相关于式⑤，式④只有一个极点。 明显，若忽视不计粘性摩擦负载，则KL=0，此时，永磁电动机的传达函数 Ws 1/Ce s2 Tms1同样，若电枢电感也可忽视不 式⑤与前描绘式 TmTa 1/Ce Ws s