基于mpc5000的汽车实时图像处理系统.docxVIP

基于mpc5000的汽车实时图像处理系统 道路图像识别系统 正在开发和应用汽车智能技术，充分体现了汽车安全、可靠、舒适、方便、快速的优越性。理想的智能汽车由导航信息资料系统、道路图像识别系统、微型计算机系统、GPS定位系统、车辆防碰撞系统、紧急报警系统、自动驾驶系统和辅助智能系统等组成。其中, 道路图像识别系统就是利用摄像机提供的各种信号, 通过汽车智能系统的微控制器和图像软件处理分类来识别复杂的路况, 并发出相应的视觉及听觉方式的警告和措施, 从而实现汽车的正确行驶。目前, 红外立体图像识别技术的研究已成为世界各国加速研究的一大热点;在我国图像处理系统研究也取得多项成果, 但用于智能汽车的目标检测、分类识别的研究, 未见报道。 本文根据智能汽车道路图像识别高帧频、大视场、算法复杂度高等特点, 设计一种高速视频处理系统, 并按照目标检测、识别的处理标准, 进行图像处理算法研究和实验系统实时检测, 以期实现道路图像识别系统的应用。 1 mpc520视频处理 系统根据汽车行驶需要高速率捕捉视频图像的要求, 选用能满足复杂算法实时处理视频影像的MPC5200作为高速处理的核心, 并根据视频图像处理系统要求适配外围电路, 其结构框图如图1所示。 1.1 基于pci的视频探测算法 根据所设计的智能汽车实时图像处理系统需要高帧频、大视场的要求, 采用MPC5200高性能嵌入式处理器作为系统的主控制器。MPC5200的高性能603e G2-LE核, 在400 MHz工作频率和-40～85℃的温度范围内, 可达到760MIPS的处理能力;双倍精度的浮点单元 (FPU) 可为大多数视频探测算法提供足够的支持;集成的PCI接口则为CMOS图像传感器提供标准化的高速接口。因此, 系统设计有效利用了MPC5200以下功能:SDRAM总线;BestComm智能DMA控制器的快速传输数据;嵌入式603e G2-LE核内的16 KB指令缓存、16 KB数据缓存、浮点单元、数据缓冲内存管理单元、指令缓冲内存管理单元、Critical中断、MMU额外带有的16个寄存器和1 KB的页面管理。其中SDRAM用来存储以DMA 方式从双端口存储器RAM传输过来的数字图像数据, 通过执行芯片内的存储区程序, 对数字图像数据进行处理, 并与数字图像存储器组成图像数据分析处理单元, 对目标信号作各种图像数据分析处理。另外, 还利用闪存FLASH作为存放开机自举的程序机器码以及有关参数数据;使用USB控制器提取和保存监控系统中的重要数据;通过I2C接口连接256 B的E2PROM (PCF8582C) , 在E2PROM中保存串口波特率、IP地址、MAC地址等信息。 1.2 a/d采集单元 视频信号处理单元接收可见光CCD摄像机或红外摄像机输出的全视频信号, 并对视频信号经过预处理程控放大, 保证视频信号有满意的幅度后进入A/D采集单元, 确保A/D全量程工作。视频信号同时送到图像混合电路与参考信号混合供图像监视和记录。视频信号处理单元采用CMOS VGA图像传感器MCM20014。它是完全集成的高性能CMOS图像传感器, 具有数字成像应用的积分定时、控制和模拟信号处理性能及高解析度宽带视频放大等功能。 1.3 监控系统mpc520 高速摄像机接口电路MPC5200与系统连接较为简单, 对于本应用的时钟关系是XTAL:33 MHz, XLB:132 MHz, IPB:66 MHz, PCI:33 MHz, HCLK:8.25 MHz (来自IPBus时钟的8/1比率的PWM) , 连接的方法是在传感器数据总线和PCI数据总线之间提供接口逻辑。图2是MPC5200与接口芯片和CMOS传感器的连接图。 传感器信号将通过IRQ线传输到MPC5200, 帧传输需要由MPC5200PCI控制器驱动, 控制信号时序如图3所示。 本文使用的传感器分辨率为640×480像素, 每像素10 bit。在每一行后面, 脉冲停止, BestComm任务会自动开始下一行的读取, 直到完成整幅图片。这种方法有很高的帧速率, 每行占用时钟为15个。传输640像素数据的占用时钟为640个, 因此传输一行像素的总占用时钟为655个。每帧画面有480行, 则所需的时钟为655×480=314 400。如果采用33 MHz的PCI时钟, 则传输每帧画面需要9.52 ms, 即每秒可传输105帧。从这里可以看出, 帧速率取决于时钟和传感器的分辨率。完成一幅完整的图片而读取的脉冲长度和行数, 就是BestComm的参数, 这些参数可以根据每种传感器的类型进行调整。 2 mpeg-x视频系统帧间编码的复杂程度 图像处理算法应减小视频图像中的帧间冗余度。运动估计算法是国际标准MPEG-X的构成基础, 如何有效处理好视频