计算机控制系统 课件 第七章 数字控制器的状态空间设计方法.pdfVIP

第七章数字控制器的 状态空间设计方法 7.1线性系统的状态空间描述及线性离散系统状 态空间 7.2线性定常离散系统的能控性和能观性 7.3状态反馈设计法 7.4输出反馈设计法 7.5状态观测器设计 7.6应用状态观测器的状态反馈系统 7.7二次型最优控制算法设计 1 7.1线性系统的状态空间描述及 线性离散系统状态空间 线性系统的状态空间描述 状态和状态变量 状态向量 状态空间 状态方程和输出方程 状态空间描述 线性定常离散系统的状态空间模型的建立 2 状态和状态变量 描述动力学系统在时间域内的动态行为或运动 信息的集合称为系统的状态。能够完全描述系统的 所用的相对独立且数目最少的一组状态，称为状态 变量。 状态变量的选取具有不唯一性，只要被选取的 状态之间相互独立即可，但状态变量中包含的状态 的个数却是唯一的。 一般意义上讲，所选取的状态变量可以具有物 理意义，也可以只具有数学上的意义，但在工程实 践中，往往选取容易测量的量作为状态变量以便实 现状态反馈。 3 状态向量 如果完全描述一个给定系统的动态行为需 要n个状态变量，那么可将这些状态变量看作是 向量的各个分量，即 x(t)=[x?(t)x?(t)… x,(t)]? 则x(t)称为n维状态向量。通常意义上的状态是 指状态变量或状态向量。 4 状态空间 以n维状态变量的各个分量作为基底所形成 的n维空间叫做状态空间。系统在任何时刻的状 态都可用状态空间中的一个点来表示。 5 状态方程和输出方程 在状态空间分析方法中，用三种变量来描述一个系 统：即输入变量、状态变量、输出变量。 连续系统的状态方程通常用一阶微分方程组表示 输出方程的一般形式为 y(t)= g[x(t),u(t),t] 离散系统的状态方程通常用一阶差分方程组表示 输出方程的一般形式为 y(k)=g[x(k),u(k),k] 6 状态空间描述 用状态方程和输出方程来描述系统的方法称为状 态空间描述。状态方程和输出方程也被统称为动态方 程。 对于线性定常连续系统，其动态方程可以表示为 y(t)=Ccx(t)+Dcu(t) 对于线性定常离散系统，其动态方程可以表示为 y(k)=Cx(k)+Du(k) 7 线性定常离散系统的 状态空间模型的建立 给定如下的单输入-单输出线性定常离散系统的差 分方程 kT时刻的输出量和输入量，可以如下选取状态变量 x?(k)=y(k)