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基于激光检测的自动焊缝跟踪系统 1 超声波传感技术 根据使用不同的传感器，缝合线跟踪系统还包括弧压测量、接触测量、超声波测量、视觉测量等形式。其中，很难确定弧压传感器之间的精确模型，以及拱的长度。接触传感方式结构简单、操作方便且不受电弧烟尘和飞溅等的影响, 但其对不同形式焊缝坡口需采用不同的探头, 而且其磨损大、易变形、点固点障碍难以克服。超声波传感则利用超声波在金属内传播时会在界面产生反射的原理制成, 是一种先进的焊缝跟踪传感器, 当其应用于焊缝跟踪时, 实时性好, 但因传感器必须贴近工件表面, 故不可避免地会受到焊接方法和工件尺寸等的严格限制, 此外还需考虑外界震动、传播时间等因素, 因此它对金属表面状况要求非常高, 应用范围也就受到限制。 随着计算机视觉技术的发展, 焊缝跟踪中逐渐引入了视觉传感技术, 该技术提供的信息量丰富, 且灵敏度和测量精度高、抗电磁场干扰能力强, 无需与工件直接接触, 可同时进行焊缝跟踪控制和焊接质量控制, 适合于各种焊接坡口。为此, 国内外在此方面做了不少工作。而计算机技术与图像处理技术的协同发展, 使其跟踪检测的实时性更加易于保证, 故它是一种颇具前途的新型焊接传感方法。正是基于这种认识, 本文提出一种以激光为敏感测件、以CCD为图像提取工具、以视觉处理系统为内核、以工控机为控制器、步进电机为驱动的焊缝实时跟踪系统, 该系统可实现精密焊缝跟踪。