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永磁无刷直流电机控制系统的设计 严格地说，永磁无刷直流电机是一个多才多艺、非线性的系统，线性是对永磁无刷直流电机系统的近似描述的在特定范围内和在一定程度上的。而在对永磁无刷直流电机控制系统的精度和性能要求较低的应用场合, 可以忽略系统的非线性, 或者局部线性化后, 在一定范围内可以满足对控制的要求。 速度和电流闭环控制 系统硬件主要由控制电路、驱动电路、显示电路、RS-232接口电路组成, 如图1控制系统硬件框图所示。 由永磁无刷直流电机运行原理可以知道, 永磁无刷直流电机的平均工作电流与转速成反比例函数关系, 也即转矩随转速成线性关系, 因此控制无刷直流电机转速就可以控制其电磁转矩, 而且永磁无刷直流电机通过改变电源电压实现平滑调速。从图1可以看出, 本系统是速度闭环和电流闭环双闭环控制系统。霍尔位置传感器的位置信号经信号处理后送专用驱动芯片后产生一个速度脉冲信号经单片机处理转换成转速, 再运用增量式PID算法, 得到PWM控制信号经过光耦隔离电路驱动专用集成驱动芯片闭环控制转速, 并且霍尔电流传感器检测的电流信号进入Atmega 16L单片的A/D转换器, 将电流模拟量转换成数字量后进行电流闭环控制。同时, 单片机还监控控制系统的运行状态, 当系统出现短路、过流、过压等故障时, 单片机将封锁PWM输出信号, 使电机停机, 并通过LED电路显示故障。 光电耦合器v Atmega 16L产生的PWM信号通过光电藕合器产生同周期的PWM信号, 经分压滤波之后输出一个O-5V的用于驱动电路的调速电压。为了起到隔离效果, 在光电耦合器输入端采用与Atmega 16L相同的5V电压, 在输出端采用给电机供电的12V电压。采用稳压二极管使光电耦合器稳到9V, 它的PWM信号经两级RC滤波之后变得平滑, 并且光电耦合器的两端分别接地, 所以光电耦合器起到了主控电路与驱动电路电气隔离作用。 u3000放大电路 系统由ACS712组成电流检测电路。由于ACS712在电流为0时输出2.5V, 因此设计了一个用精密电阻分压产生2.5V的电压, 使放大电路输出电压U以0V开始线性变化。将此电压送入Atmega 16L的A/D转换器处理就可得到电机的工作电流, 应用此电流可以对无刷直流电机进行电流闭环控制及其过流保护。 输入捕获单元的控制 转速对于无刷直流电机控制系统极其重要, 精确获取电机转速是系统的关键所在。由驱动电路通过电机里安装的霍尔位置传感器输出位置信号, 无刷直流电机每转一周输出1个脉冲信号, 并进行滤波处理。 Atmega 16L内部Timerl具有16位的输入捕捉单元, 16位的输入捕捉单元通过外部引脚ICP1来捕捉外部事件。当引脚ICP1上的逻辑电平 (事件) 发生了变化, 并且这个电平变化为边沿检测器所证实, 输入捕捉即被激活:16位的计数寄存器TCNTI数据被拷贝到输入捕捉寄存器ICR1, 同时输入捕捉标志位ICF1置位。如果此时捕捉中断使能ICIE1=1, 输入捕捉标志将产生输入捕捉中断。中断执行时ICF1自动清零, 或者也可通过软件在其对应的I/O位置写入逻辑“1”清零。读取ICR1时捕捉寄存器先读低字节ICR1L, 然后再读捕捉寄存器高字节ICR1H。再根据两次捕捉寄存器的差值就可以算出电机转速。为了避免驱动电路及其他接口电路的干扰, 系统在与外电路接口线上都加了光电隔离, 以保证电路正常运行。 转速、电流双闭环控制装置 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用, 在系统中设置了两个调节器, 分别是转速和电流, 二者之间实行串级联接。这就是说, 把转速调节器的输出当作电流调节器的输入, 再用电流调节器的输出去控制PWM调制器。从闭环结构上看, 电流调节环在里面, 叫做内环;转速调节器在外面, 叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。为了获得良好的静、动态性能, 双闭环调速系统的两个调节器都采用PID调节器。 转速环的设计 电流的调节过程比转速的变化过程快得多, 因此在电流调节器快速调节过程中, 可以认为反电动势E基本不变。这样在设计电流环时, 可以暂时不考虑反电动势E变化的影响而得到图2所示的电流环近似动态结构图。 为了使电流环稳态上做到无静差以获得理想的堵转特性, 动态上保持电动机电枢电流的不超调, 保证系统的跟随性。把电流环校正成典型I型系统, 其传递函数为: 式中:Ki, τi分别为电流调节器的比例放大系数和时间常数。 根据“对消原理”, 为了消掉控制对象中时间常数较大的惯性环节, 以使校正后系统的响应速度加快, 取τi=T 1;PID调节器的比例放大系数Ki取决于系统的动态性能指标。根据“电子最佳调节原理”中的“二阶最佳系统”原理。按二阶最佳系统效正, 在一般情况下, 希望超调量σ%≤5%时, 查表得阻尼比