工业机器人操作与应用（中级）-习题及答案 张有光 ch03.docx

第三章 KRC4系统自动化调试 机器人工作站是什么？ 机器人工作站是指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完成某一特定工序作业的独立生产系统，也可称为机器人工作单元。他主要由机器人及其控制系统，辅助设备以及其他周边设备所构成，在这种构成中机器人及其控制系统应尽量选用标准装置，对于个别特殊的场合需要设计专用机器人，而末端执行器等辅助设备以及其他周边设备则随应用场合和工件特别的不同存在着较大差异，因此，这里只能阐述一般的工作站的构成和设计原则并结合实例加以简要说明。。 2．一般的工作站的构成为？ 机器人、机器人末端执行器、夹具和变位器、机器人座驾、配套及安全装置、动力源、工作对象的储运设备、控制系统。 3．辅助设备包括什么？ 辅助设备包括工装夹具、传感器、安全控制单元、气动控制单元、工艺控制设备等。。 4. KRC4系统配置流程是什么？ 通过WorkVisual软件建立项目，导入系统所需的GSD文件。 安装PROFINET驱动程序。 将KRC4系统作为I/O控制器，进行硬件组态及相关参数配置。 将KRC4系统作为I/O从属设备，进行I/O信号及相关参数配置。 进行KRC4系统安全配置(如果支持PROFIsafe安全通信协议)。 配置工业网络的IP地址、子网掩码、网关等参数。 将KRC4系统作为I/O从属设备，与PLC系统进行I/O逻辑连接。 将KRC4系统作为I/O控制器，与外围设备进行I/O逻辑连接。 配置KRC4系统的外部自动运行接口，编写机器人主程序CELL.SRC. 利用WorkVisual软件将配置生成的代码下载至KRC4系统。 检查KRC4系统的I/O配置是否正确。 检查CELL.SRC程序的架构及嵌套语法是否正确。 运行程序。 问题的排查、解决，程序的优化。 5．简述F监控时间。 F监控时间(F monitoring time): CPU与本模块之间安全通信的PROFIsafe监控时间，此时间应保证本模块能在规定的时间内收到CPU发来的有效安全消息帧。