ch04 机器人干涉区.pptx

第四章机器人干涉区工业和信息化工业机器人技术技能人才培养工程系列丛书工业机器人操作与应用（中级）01机器人干涉区概述机器人干涉区概述在焊装生产线上，同工位的机器人在运行过程中需要进入同区域工作，从而在空间上产生重叠（重叠区域称为机器人干涉区），但对进入的先后次序无严格要求。在实际生产过程中，一般采用提高机器人运动速度的方式来缩短生产节拍，如果不能很好地设定干涉区的大小，将会出现没必要的等待，从而造成时间的浪费。机器人干涉区概述因而在保证安全的清况下，应尽可能将干涉区设定得小一些，避免由于等待而出现的时间延迟现象，这就需要设备之间能很好地进行时空上的协调。在定义干涉区时，只能从空间角度去考虑干涉问题，不能考虑工作时间的先后性，因为时间上的避让是不可靠的。机器人干涉区概述为了保障安全，我们设定每次最多只允许1个设备进入干涉区，而干涉区尽可能小，可以保障设备在更大空间内的运动不受制约，便于实现生产节拍的优化。02机器人干涉区控制逻辑机器人干涉区控制逻辑在实际生产过程中，干涉区的控制是由上位控制系统PLC统一进行的，PLC系统会根据各机器人当前的状态判断是否允许机器人进入干涉区，干涉区的进入是随机的，不存在先后问题，因此需要通过KRC4系统与PLC系统之间的信号交互完成，相关信号包括：机器人是否在干涉区外、机器人是否请求进入干涉区、是否允许机器人进入干涉区。PLC系统收到上述信号后决定是否允许机器入进入干涉区。机器人干涉区控制逻辑机器人干涉区控制逻辑KRC4系统信号PLC系统信号R1输出信号OUT[368]RI在干涉区外IN[368)PLC系统接收RI的信号输出信号OUT[352]RI诮求进入干涉区IN[352]PLC系统接收RI的信号输入信号IN[368]允许Rl进入干涉区OUT[368]PLC系统发送给Rl的信号R2输出信号OUT[468]R2在于涉区外IN[468]PLC系统接收R2的信号输出倍号OUT[452]R2诮求进入干涉区IN[452]PLC系统接收R2的信号输入信号IN[468]允许R2进入干涉区OUT[468]PLC系统发送给R2的信号机器人干涉区控制逻辑根据干涉区控制时序图编写机器人程序，由于Rl与R2的机器人程序只在信号上有所不同，程序架构完全相同，因此下面仅以Rl为例进行说明。机器人干涉区控制逻辑Rl的机器人程序如下。OUT368RIoutsidecollArealState=TRUE;RI在干涉区外OUT352RIreqenterArealState=TRUE;Rl请求进入干涉区WAITFORIN368RlenterAreal；允许Rl进入干涉区OUT352RlregenterArealState=FALSE;Rl退出干涉区机器人干涉区控制逻辑程序解析：Rl与R2的初始状态均在干涉区外，在运行过程中，PLC系统将实时检测Rl及R2请求进入干涉区的信号及是否允许机器人进入干涉区的信号，如果Rl满足进入条件，PLC系统将发送输出信号Q368.0=TRUE,允许RI进入干涉区，此时R2需要先等待Rl完成干涉区内的任务后发出的释放区域信号Q368.0=FALSE,再进入干涉区，同样的控制逻辑对R2同样适用。机器人干涉区控制逻辑在车身焊装生产线上，一般情况下每个工位都会有几个机器人同时作业，合理地规划机器人的运动轨迹能有效减少干涉区数量，甚至不需要设定干涉区就能达到优化生产节拍的目的。机器人干涉区控制逻辑OP80工位左右两侧各有两个机器人，因左右两侧的工艺焊点分布相同，下面以工位左侧为例进行说明。根据焊点工艺分布情况分析，左侧有两个区域出现焊点重登，形成干涉区，如果按照干涉区控制逻辑进行轨迹设定，机器人运动轨迹的规划比较灵活，可以不用过多考虑焊接的起始点位置。机器人干涉区控制逻辑通过这种设定干涉区的方式，确实能解决机器人L1、L2的干涉问题，但有可能造成生产节拍的增加。因此，应综合分析工艺焊点分布情况。机器人干涉区控制逻辑感谢观看，再见！工业和信息化工业机器人技术技能人才培养工程系列丛书工业机器人操作与应用（中级）