工业机器人操作与应用（中级）-习题及答案 张有光 ch05.docx

第五章 机器人的扩展功能 什么是外部轴？ 外部轴，顾名思义：机器人外部的轴，通俗的讲就是除了机器人本体的轴以外，由于工作需要而添加的轴，如底座导轨、末端伺服工具等等。 2．协调系统类型是什么？ 协调系统有单机与外部轴协调系统、双机协调系统、三机协调系统、双机与外部轴协调系统四种。 3．机器人协调功能的意义。 协调功能使机器人可以用最好的工作姿态完成工艺应用，极大地提高了工艺质量，缩短了工作时间，优化了生产节拍。 协调功能有效避免了机器人之间及机器人与工件之间的干涉。通常情况下，我们利用外围控制系统或机器人之间的控制信号来避免碰撞，这种方法不能从根本上避免碰撞的发生，而协调功能利用一个外围控制系统很简单地解决了这个问题。 协调功能使得在一个外围控制系统内可以完成机器人与外部轴或其他机器人之间的程序编辑，修改方便。 协调功能使得多个机器人可以协同运动，并在完成一一个作业时 保持高度一致性。。 4. 计算机视觉技术的原理是什么？ 用可视化设备采集物体的图像，用图像处理单元对图像按照--定的条件进行处理，抽取出物体的某种特殊数据，输出检测结果。计算机视觉技术和机器人控制系统相配合，使得工业机器人具有了视觉功能，能够感知外界环境的变化，并依据检测结果进行相应的动作。。 5．线形输送器测量方法需要借助三个点是什么？ 位置点P1可以是输送器.上的任意- -点。可以在机器人开始跟踪工件的起始范围内选择一个点作为P1点，在继续使用时要能清楚地识别出该点。以P1点作为参考点对输送器基坐标系的原点进行定义，所有输送器程序将以该基坐标系作为参考。 位置点P2定义了输送器基坐标系的X轴正向。应尽量选择一个位于末端的位置作为P2点，也就是说，机器人可以跟踪输送器上的工件到该位置。一般地，P1点和P2点之间的距离应尽量大。 位置点P3必须位于输送器基坐标系的正向XY平面上，用该点可以确定输送器的平面姿态。