工业机器人操作与应用（中级） 课件 ch05 机器人的拓展功能.pptx

第五章机器人协调功能工业和信息化工业机器人技术技能人才培养工程系列丛书工业机器人操作与应用（中级）机器人协调功能为了满足用户需求，各机器人制造厂商在进行机器人控制系统设计时，都考虑到了系统的扩展性，采用了模块化方案，并不断开发新的功能模块，充实各种功能。01机器人外部轴机器人外部轴标准的机器人控制系统除了可以负责一个机器人本体的运动控制，还能负责多个伺服单元的控制，扩展的伺服单元包括伺服驱动器和伺服电机，通常被称为外部轴，增加的外部轴只能使用工业机器人制造厂商提供的产品。外部轴电机的功率由机械负荷决定，外部轴的数量由主控单元的能力决定。在实际的生产过程中，由于工艺的复杂性及机器人本身工作范匣的局限性，机器人制造厂商开发出了能扩展机器人工作范围的变位机、移动轴等，从而解决了很多工艺问题，提高了生产效率。机器人外部轴02机器人协调功能机器人协调功能机器人协调功能是指在机器入控制系统的控制下，机器人与外部工装轴或其他机器人协调运动，完成指定工艺要求的功能。不同机器人制造厂商的机器人控制系统所能控制的外部工装轴或机器入数量不同。机器人协调功能1协调系统类型协调系统有单机与外部轴协调系统、双机协调系统、三机协调系统、双机与外部轴协调系统四种。机器人协调功能1协调系统类型机器人协调功能1协调系统类型机器人协调功能1协调系统类型单机与外部轴协调系统：一般是指一个机器人与单轴或双轴变位机的组合。变位机能实现工件的旋转和翻转，旋转角度和翻转角度由实际生产工艺确定，为保证安全，一般通过系统设定的软极限来进行限制。变位机作为机器人的附加轴与机器人互连。在硬件配置上，机器人控制系统中一般要增加额外的伺服控制器等电气元件。机器人协调功能1协调系统类型双机协调系统与三机协调系统：一般是指将两个或三个机器人通过总线连接起来，按照加工作业要求，同步完成指定任务的系统。在此系统中，机器人一般分为主机器人和辅机器人，辅机器人跟随主机器人做法兰运动，在编写程序时，将示教器与主机器人连接起来，进行运动轨迹的编辑。机器人协调功能1协调系统类型双机与外部轴协调系统：又称为扩展的主辅机器人系统。以两个或多个带附加轴运动系统（如线性滑轨、旋转台）的机器人的协作为基础，主机器人与活动的附加轴运动系统连接，并且与另一个在附加轴运动系统上的机器人一起进行几何耦合作业。[_＿＿＿龟＿＿＿＿ ([ 机器人协调功能2机器人双机、多机协调系统机器人协调功能2机器人双机、多机协调系统机器人双机、多机协调系统的数据通信通过系统总线进行。通过示教器可进行程序的一个加工过程中的协作，同时保证运动同步和程序编辑和修改，实现两个或多个机器人在同步。机器人双机、多机协调系统多用于焊接工艺等。机器人协调功能3机器人协调功能的意义机器人协调功能的意义如下。·协调功能使机器人可以用最好的工作姿态完成工艺应用，极大地提高了工艺质量，缩短了工作时间，优化了生产节拍。·协调功能有效避免了机器人之间及机器人与工件之间的干涉。通常情况下，我们利用外围控制系统或机器人之间的控制信号来避免碰撞，这种方法不能从根本上避免碰撞的发生，而协调功能利用一个外围控制系统很简单地解决了这个问题。机器人协调功能3机器人协调功能的意义机器人协调功能的意义如下。·协调功能使得在一个外围控制系统内可以完成机器人与外部轴或其他机器人之间的程序编辑，修改方便。·协调功能使得多个机器人可以协同运动，并在完成一个作业时保持高度一致性。03机器人输送器同步跟踪机器人输送器同步跟踪机器人输送器同步跟踪功能能够使机器人与输送器同步运行，广泛应用于流水线作业中，如车身喷漆线、手机外壳喷涂线等，大大提高了生产效率。其工作方式是在电机驱动一个速度传感器（编码器）和一个检测元件，通过光电开关或行程的输送器驱动轴上安装开关来获取同步信号。机器入从同步点开始，用输送器的速度修正值修正轨迹，追踪输送器上的工件，对移动中的工件进行加工。机器人输送器同步跟踪在输送器静止时，可以进行示教编程，示教编程时要考虑工件的移动方向，使机器人的动作不受干涉。不同机器人的输送器同步跟踪功能的硬件配置、软件配置及工作原理可能不同，下面以KUKA机器人为例进行说明。机器人输送器同步跟踪1同步跟踪反馈方式(1)旋转变压器方式这种方式将旋转变压器通过RDC（分解器数字转换器）直接与KRC4系统相连。机器人输送器同步跟踪1同步跟踪反馈方式(2)编码器方式这种方式将编码器（增量型）连接至脉冲计数模块，再通过CAN总线将脉冲计数模块。与KRC4系统连接。脉冲值与路径长度成比例。机器人输送器同步跟踪1同步跟踪反馈方式(2)编码器方式机器人输送器同步跟踪2输送器测量为实现机器入与输送器的同步运行，需要进行输送器跟踪方向、跟踪距离及平面姿态的确定。KUKA机器人的输送器测晕方法主要有线形输送器测噩和环形