工业机器人操作与应用（中级）-习题及答案 张有光 ch04.docx

第四章 机器人干涉区 1. 简述机器人干涉区概念。 干涉区域是两个或多个机器人操作范围内的重叠区域。 机器人的射程有重叠，机器人会有碰撞的可能。 因此，设置了干扰区，当机器人靠近干扰区时，它会接收到信号，机器人会立即停止移动，等待信号或继续移动，这样两个或两个以上的机器人就不能同时进入干扰区。 当机器人进入干扰区时，它也会发出信号，阻止其他机器人进入干扰区。 2．干涉可能引起的后果有什么？ 机器人的部件损坏 机器人程序混乱。 3. 如何建设机器人干涉区？ 在焊装生产线上,同一工位的机器人在运行过程中需要进入同一区域工作,从而在空间上产生重叠(重叠区域称为机器人干涉区)，但对进入的先后次序无严格要求。在实际生产过程中,一-般采用提高机器 人运动速度的方式来缩短生产节拍，如果不能很好地设定干涉区的大小，将会出现没必要的等待，从而造成时间的浪费。因而在保证安全的情况下，应尽可能将干涉区设定得小- -些, 避免由于等待而出现的时间延迟现象，这就需要设备之间能很好地进行时空上的协调。在定义干涉区时，只能从空间角度去考虑干涉问题，不能考虑工作时间的先后性，因为时间上的避让是不可靠的。为了保障安全，我们设定每次最多只允许1个设备进入干涉区，而干涉区尽可能小，可以保障设备在更大空间内的运动不受制约，便于实现生产节拍的优化。 4．在干涉区的控制中，KRC4系统与PLC系统之间交互的信号是什么？ 在实际生产过程中，干涉区的控制是由上位控制系统PLC统进行的，PLC 系统会根据各机器人当前的状态判断是否允许机器人进入干涉区，干涉区的进入是随机的，不存在先后问题，因此需要通过KRC4系统与PLC系统之间的信号交互完成，相关信号包括:机器人是否在干涉区外、机器人是否请求进入干涉区、是否允许机器人进入干涉区。PLC系统收到上述信号后决定是否允许机器人进入干涉区。 5. 机器人进入干涉区三种情形怎么样？ Rob1机器人进入干涉区前,发送从机欲进入干涉区的请求信号，并检测Rob2作为主机是否发送欲进入干涉区的请求信号。如果主机Rob2进入干涉区的请求信号被激活,无论此时Rob2进入或则即将进入干涉区，此时Rob1都将停止运动并等待Rob2完成运动退出干涉区。 如果Rob1和Rob2同时发出欲进入干涉区的请求信号，Rob2机器人优先进入，此时Rob1都将停止运动并等待Rob2完成运动退出干涉区。 如果Rob1作为从机已进入干涉区时，Rob2若想进入干涉区，Rob2必须停止运动并等待Rob1完成运动退出干涉区。