ch02 工业机器人操作与应用（中级）-习题及答案 张有光.docx

第二章 外部自动运行接口配置 为了能够使用外部自动运行接口，KRC4系统必须进行哪些配置？ 配置外部自动运行接口的I/O端。特别是进行PLC系统与KRC4系统之间的I/O信号配置，如启动信号、故障复位信号等; 配置CELL.SRC程序。此程序用于PLC系统与KRC4系统之间的程序调用，KRC4系统一般会自动生成此程序，用户也可以根据工艺要求对其进行修改。 2．I/O型输入信号分别为？ I/O型输入信号主要包括程序启动、运行开通、奇偶位等。 无论是变量型输入信号还是I/O型输入信号，用户都可根据实际的现场工艺要求进行配置，具体配置方法为:选中要进行配置的输入信号，点击下方的“加工按钮，根据用户需要进行配置;点击“显示”按钮可显示输入信号的状态。 3．PGNO_ REQ是什么意思？ PGNO_ REQ:程序号问询。在该信号变化时，要求PLC系统传送一个程序号。如果PGNO_ TYPE的值为3，则PGNO_ REQ不被处理。 4. 什么代表着PLC系统会接通和关闭机器人驱动装置 SDRIVES ON:驱动装置接通。若该信号为持续至少20ms的高电平，则PLC系统会接通机器人驱动装置。 $DRIVES OFF:驱动器关闭。若该信号为持续至少20ms的低电平，则PLC系统会关闭机器人驱动装置。 5．KRC4系统作为I/O从属设备与PLC系统进行信号交互时，通信方式遵从的原则是什么？ KRC4系统作为I/O从属设备与PLC系统进行信号交互时，通信方式遵从信号握手原则，也就是KRC4系统的输出端连接PLC系统的输入端，KRC4系统的输入端连接PLC系统的输出端。它们之间的外部自动I/O映射如图2-8所示。