工业机器人操作与应用（中级）-习题及答案 张有光 ch06.docx

第六章 工业机器人弧焊应用 在弧焊应用中，机器人运动的速度稳定性和轨迹精度是两项重要的评价指标？ 一般情况下， 焊接速度为5~ 50mm/s、轨迹精度为0.2~0.5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围要尽量大。作业时，为了得到优质焊缝，往往需要在机器人动作的示教及焊接条件(电流、电压、速度)的设定上花费大量的时间。 2．机器人弧焊系统包括什么？ 机器人弧焊系统，包括机器人本体、机器人控制系统、焊接装置、夹持装置。夹持装置上有两组可以轮流进入机器人工作范围的工件转台。 3．弧焊机器人的焊接设备包括什么？ 弧焊机器人的焊接设备包括焊接电源和送丝设备，由于要进行参数选择，因此它们必须由机器人控制系统直接控制。一般的焊接过程至少 需要2个给定电压，对于复杂的焊接过程，如脉冲电弧焊或填丝钨极惰性气体保护焊，可能需要2~5个给定电压。焊接电源在其功率和接通持续时间上必须与自动过程相匹配，目前使用最多的焊接电源是晶闸管整流电源。 4. 弧焊机器人的应用是什么？ 弧焊机器人可以应用在所有电弧焊、切割及类似的工艺方法中。常用的应用包括结构钢和CT Ni钢的熔化极活性气体保护焊(二氧化碳保护焊、MAG焊)、铝及特殊合金的熔化极惰性气体保护焊(MIG焊)、Cr Ni钢和铝的加冷丝及不加冷丝的钨极惰性气体保护焊(TIG焊) 及埋弧焊。除气割、等离子弧切割及等离子弧喷涂外，弧焊机器人还实现了在激光切割上的应用。 5．弧焊机器人的操作是什么？ 弧焊机器人普遍采用示教方式工作，即通过示教器的操作键引导机器人到达起始点，然后用按键确定位置、运动方式、摆动方式、焊枪姿态及各种焊接参数，还可确定周边设备的运动速度等。弧焊机器人的操作包括引弧、施焊、熄弧、填充火口等，均通过示教器设定。示教完毕后，机器人控制系统进入程序编辑状态，焊接程序生成后即可进行焊接。