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车辆瞬态空间频响函数法时-空频率关系 0 非平稳随机振动模型 车辆在不平整道路上行驶时的振动对车辆的行驶顺利进行和安全有很大影响。因此，国内外许多科学家对车辆的随机噪声和行驶顺畅进行了大量研究。但大多数研究工作都假设汽车是等速行驶的, 即认为车辆由不平路面所产生的振动是平稳随机振动。一般情况下, 路面不平度在空间域内可认为是平稳随机过程。当车辆匀速行驶时, 路面不平度在时间域内仍是平稳随机过程。但实际上在多数情况下车辆是非匀速行驶的, 特别是车辆起步加速、制动减速时就更为突出。当车辆非匀速行驶时, 路面激励和车辆响应在时间域内都是非平稳过程。由于非平稳随机振动理论还远没有平稳随机振动理论那样成熟和广泛应用, 因此对车辆非平稳随机振动的研究甚少。文献首先在时域内建立车辆振动微分方程, 但激励是非平稳过程。这类问题的求解方法有两种, 一种方法是协方差等效方法, 即将非平稳激励转化为平稳激励之后再按平稳随机振动处理;另外一种方法是直接求非平稳激励下的时变响应。文献在此基础上为提高多自由度系统的计算效率, 用模态分析进行了解耦。文献直接在空间域建立振动微分方程, 这样处理后虽然路面激励是平稳过程, 但此时系统微分方程变成时变系数微分方程, 此类微分方程求解相当繁琐, 不便工程应用。本文提出了一种解决车辆非平稳随机振动的有效新方法, 即瞬态空间频响函数法。利用此函数可进一步分析系统响应的瞬时功率谱。该方法求解方便, 意义清楚, 便于工程实际应用。 1 点处路面非平稳激励 由于本文的研究目的是提出解决车辆非平稳随机振动的有效方法, 因此建立能够反映汽车角振动和座椅振动的五自由度振动线性模型即可。根据实际研究问题的需要, 本方法还可以扩展到更多自由度以及非线性车辆模型。如果同时研究车辆的非线性非平稳振动的问题还需要和统计线性化技术相结合。车辆五自由度非平稳振动模型如图1所示。 Ms——座椅和乘员质量; Mb——车身质量; Mp——车身横向转动惯量; Mf,Mr——前后悬架非簧载质量; Ks——座椅刚度系数; Kf,Kr——前后悬架刚度系数; Ktf,Ktr——前后轮胎刚度系数; Cs——座椅阻尼系数; Cf,Cr——前后悬架阻尼系数; qf,qr——前后轮胎接地点处路面非平稳激励; l1——座椅至质心距离; l2,l3——质心至前、后轴距离。 车辆模型的振动微分方程如下:[Μ]¨Ζ+[C]˙Ζ+[Κ]Ζ=[F]Q(1)[M]Z¨+[C]Z˙+[K]Z=[F]Q(1) 式中 [M]——质量矩阵 [Μ]=[Μs00000Μb00000Μp00000Μf00000Μr][M]=????????Ms00000Mb00000Mp00000Mf00000Mr???????? [C]——阻尼矩阵 [C]=[Cs-CsCsl100-CsCs+Cf+Cr-Csl1-Cfl2+Crl3-Cf-CrCsl1-Csl1-Cfl2+Crl3Csl21+Cfl22+Crl23Cfl2-Crl30-CfCfl2Cf00-Cr-Crl30Cr][C]=?????????Cs?CsCsl100?CsCs+Cf+Cr?Csl1?Cfl2+Crl3?Cf?CrCsl1?Csl1?Cfl2+Crl3Csl21+Cfl22+Crl23Cfl2?Crl30?CfCfl2Cf00?Cr?Crl30Cr????????? [K]——刚度矩阵 [Κ]=[Κs-Κsl1Κs-Κf0-ΚsΚs+Κf+Κr-Κsl1-Κfl2+Κrl3Κfl2-Κrl1Κs-Κsl1-Κfl1+Κrl3Κsl21+Κfl22+Κ3l23Κf+Κl2-Κrl30-ΚfΚfl2ΚfΚtf00Κr-Κrl30Κr+Κtr][K]=?????????Ks?Ksl1Ks00?KsKs+Kf+Kr?Ksl1?Kfl1+Krl3?KfKrl1Ks?Ksl1?Kfl2+Krl3Ksl21+Kfl22+K3l23Kfl2?Krl3?KfKfl2Kf+Kl2KfKtf00?Kr?Krl30Kr+Ktr????????? [F]——激励矩阵 [F]=[000000Κtf00Κtr][F]=????????000Ktf00000Ktr???????? [Q]——激励向量 [Q]=[qfqr]T 当车辆非匀速行驶时, 方程 (1) 的激励是非平稳过程, 因此车辆系统的响应也是非平稳过程。 2 瞬态空间频率的响应函数 2.1 非平稳时变函数的确定问题 当车辆匀速行驶时, 无论是在时间域还是在空间域内 (空间域s以车辆行驶距离为坐标) , 车辆系统的激励和响应都是平稳过程。当车辆非匀速行驶时 (如图2所示) , 系统的激励在两个域内是有所区别的。在空间域内是平稳的, 在时间域内是非平稳的;而车辆系统的响应在时间和空间域内都是非平稳过程。在