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门式起重机负载摆动的动力学分析 门式收割机作为一种交通工具，在港口码头、冶金行业、建筑工程等领域得到广泛应用。随着尺寸的增大和外部因素的干扰，起重机的小车辆结构通过柔性钢丝绳连接，导致小型车辆的减速和外部因素引起的负载扰动。负载的摆动不仅大大增加了事故发生的可能性,而且还会造成门式起重机的定位时间过长,严重影响了生产效率。通过对负载摆动的动态过程进行深入的分析,研究负载的摆动过程对系统的影响,为负载的消摆研究和起重机的精确定位研究提供理论依据。 目前,《起重机设计规范》中采用动载荷系数法对起重机整机或小车启制动过程中产生的水平动载荷进行分析,简单地将柔性悬挂的负载与小车机构刚性连接来考虑,忽略了起重机启制动过程中负载的摆动,显然不能满足现代高性能起重机发展的技术要求。文中通过建立起重机运动过程中负载的单自由度系统模型,对系统在启动加速阶段、稳定运行阶段和制动减速阶段负载摆动的动态过程进行了深入的分析。 文中以小车运动过程中负载的摆动为例进行分析,大车运动过程中负载摆动的分析与小车一致。 1 初始摆角和摆角速度 门式起重机的小车机构在启动加速的过程中负载的摆动会对小车产生持续的水平载荷,负载通过钢丝绳与小车机构相连接,不能简单地视为刚性连接处理。针对此问题,首先建立负载摆动的单自由度系统模型,并对模型做以下假设: (1)负载摆动过程中钢丝绳长度不变; (2)将负载简化为质点对系统进行分析; (3)忽略负载摆动过程中的空气阻力对负载的影响。 负载摆动的系统模型如图1所示,假设小车的启动加速时间为t1,稳定运行时间为t2,制动减速时间为t3。 图中m1、m2分别为小车和负载的质量,θ为负载的摆角,F为小车所受驱动力与摩擦阻力的合力,T为钢丝绳的拉力,l为钢丝绳的长度。负载在摆动过程中摆角θ比较小,可近似认为sinθ≈θ,cosθ≈1。 设小车与重物的坐标分别为(x,0)、 (xm,ym),则有: xm=x-lsinθym=-lcosθ˙xm=˙x-˙lsinθ-l˙θcosθ˙ym=-˙lcosθ+l˙θsinθxm=x?lsinθym=?lcosθx˙m=x˙?l˙sinθ?lθ˙cosθy˙m=?l˙cosθ+lθ˙sinθ 忽略钢丝绳的形变,则上述方程可简化为: ˙xm=˙x-l˙θcosθ˙ym=l˙θsinθx˙m=x˙?lθ˙cosθy˙m=lθ˙sinθ 系统的动能为: Τ=12m1˙x2+12m2(˙x2+˙y2)=12(m1+m2)˙x2+12m2(l2˙θ2-2l˙x˙θcosθ)(1)T=12m1x˙2+12m2(x˙2+y˙2)=12(m1+m2)x˙2+12m2(l2θ˙2?2lx˙θ˙cosθ)(1) 系统的拉格朗日方程为: ddt(?Τ?˙x)-?Τ?x=Fddt(?T?x˙)??T?x=F(2) ddt(?Τ?˙θ)-?Τ?θ=-m2gsinθddt(?T?θ˙)??T?θ=?m2gsinθ(3) 将式(1)分别代入式(2)、(3)中可得: (m1+m2)¨x-m2l¨θcosθ=F(m1+m2)x¨?m2lθ¨cosθ=F m2l¨θ-m2¨xcosθ+m2gsinθ=0m2lθ¨?m2x¨cosθ+m2gsinθ=0 对上式进行化简可得: (m1+m2)¨x-m2l¨θ=F(4)(m1+m2)x¨?m2lθ¨=F(4) l¨θ-¨x+gθ=0(5)lθ¨?x¨+gθ=0(5) 对式(5)进行Laplace变换可得: s2θ(s)-[sθ(0)+˙θ(0)]-¨x(s)l+glθ(s)=0s2θ(s)?[sθ(0)+θ˙(0)]?x¨(s)l+glθ(s)=0 θ(s)=¨x(s)/ls2+g/l+sθ(0)s2+g/l+˙θ(0)s2+g/l(6)θ(s)=x¨(s)/ls2+g/l+sθ(0)s2+g/l+θ˙(0)s2+g/l(6) 在小车的启动加速阶段,负载由零位置开始摆动,故初始摆角和摆角速度均为零。式(6)化简为: θ1(s)=¨x1(s)/ls2+g/l=x1(s)/ls(s2+g/l)(7)θ1(s)=x¨1(s)/ls2+g/l=x1(s)/ls(s2+g/l)(7) 由式(7)可得: θ1(t)=¨x1g(1-cos√glt)θ1(t)=x¨1g(1?cosgl√t) ˙θ1(t)=¨x1√glsin√gltθ˙1(t)=x¨1gl√singl√t ¨θ1(t)=¨x1lcos√gltθ¨1(t)=x¨1lcosgl√t 由上式可以看出,当cos√glt=-1cosgl√t=?1时,负载的最大摆角为θ1max=2¨x1gθ1max=2x¨1g。 对小车应用牛顿第二定律得: F-Τ1sinθ1=m1¨x1F?T1sinθ1=m1x¨1 将式(4)代入上式得负载在摆动过程中对系统水