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小型爬壁机器人梯形波振动吸附特性的试验研究 0 振动吸附方式试验平台建立背景 由于小型滑动壁机器人具有高灵活性、可靠性和柔软性，近年来在结构检测、灾难救援和勘探等领域得到了广泛应用。目前爬壁机器人主要有3种吸附方式:磁吸附、负压吸附和分子力吸附。磁吸附只能应用在铁质表面,应用面比较窄。分子力吸附受材料特性和壁面表面粗糙度的影响比较大,且吸附不稳定,目前仍处于研究阶段。负压吸附是目前应用最广泛的吸附方式。 负压吸附包括主动吸附和被动吸附。主动吸附采用真空发生装置在吸盘内产生负压,这种方式产生的负压较大,但需要拖带很长的气管,使整个机器人本体变得笨重,不利于实现机器人的小型化。被动吸附依靠吸盘扩容产生负压,不需要真空发生装置和很长的气管,容易实现机器人本体的小型化,但缺点是产生的负压较小,安全性降低,不能可靠地吸附在壁面上。 北京航空航天大学机器人研究所在2006年提出了一种区别于传统负压吸附的吸附方式——振动吸附,以适应机器人小型化的发展需要。振动吸附的具体方式如下。 (1)让吸盘裙边与壁面自然接触,称此时吸盘的状态为自然状态,其内腔高度为自然高度H。 (2)给吸盘一个预压力,使吸盘发生一定变形(预压缩)。此时外力没有消失,吸盘腔内外气压差为0,因此吸盘并未与壁面吸附。 (3)给吸盘施加一个变化的力,让吸盘按照一定振幅和频率以H为中心上下振动。 按以上方式振动的吸盘,其腔内将产生稳定持续的负压,进而吸附在壁面上。振动吸附具有如下优点。 (1)不需要真空发生装置来产生负压,振动只需要普通驱动器及传动机构即可满足要求。 (2)不需要拖带气管,容易实现爬壁机器人的小型化,提高机器人的运动灵活性。 (3)能够产生稳定持续的负压,且大于传统被动吸附所产生的负压。 为了验证振动吸附方式的各项特性,前期进行了一系列振动吸附试验。图1所示为前期研究中振动吸附的试验平台机构。 试验初步验证了振动吸附的有效性。图2所示为利用振动吸附方式试制的两台机器人样机,可以在非光滑壁面吸附。 前期试验及试制的机器人样机均采用正弦振动吸附,有关正弦振动的具体方式将在第1.1节中说明。经研究发现,正弦振动并没有使吸盘充分扩容而产生负压,因此为了更好地指导小型爬壁机器人的应用,本文提出了一种新的振动吸附方式——梯形波振动,完善了前期研究中的不足。本文首先对两种振动吸附方式进行数学建模,在相同的条件下进行对比分析;其次设计了试验平台来验证理论建模的正确性,并对试验结果进行分析;最后得出结论。 1 普通盘盘盘的预压缩量和内腔高度 由流体力学可知,完全气体的状态方程为 式中,R为气体常量,为热力学温度。式(1)是流体力学和空气动力学中经典方程。对吸盘来说,该方程主要建立了吸盘腔内气压p与吸盘腔内气体的体积V以及质量m之间的物理关系。为简化分析,暂不考虑温度变化和能量交换等因素。 由前期研究可知,振动吸附需要一个预压缩量。为简化分析,设吸盘的预压缩量等于振幅A。此时吸盘并没有开始振动,只是将腔内的空气排除一部分,因此腔内的气压值等于大气压p0。设此时腔内空气质量为m0,吸附半径(吸盘吸附时,内腔在壁面上投影区域的半径为吸附半径。由于吸盘裙边有一定宽度,吸附半径比吸盘实际半径r略小)为r0,内腔高度为h0=H–A。吸盘内腔可近似看作圆锥体,各符号如图3所示。 由式(1)可得吸盘初始气体状态方程为 1.1 盘盘器扫描结构中内腔压力随时间的变化来分 正弦振动是指吸盘高度在垂直壁面方向按正弦规律变化,即以时间为自变量,高度函数为正弦曲线。图4所示为吸盘(图4中吸盘为吸盘内腔轮廓,外轮廓省略,下同)在壁面做正弦振动吸附的示意图。图4中下标“S”表示正弦振动,下同。 由式(1)可得正弦振动时吸盘腔内气压 式中t——运动时间 mS(t)——吸盘在正弦振动时,腔内空气质量随时间变化的函数 VS(t)——吸盘正弦振动时内腔容积随时间变化的函数 如图4所示,吸盘自然高度为H,振幅为A。设角频率为?,则吸盘正弦振动方程为 吸盘大多为硅橡胶材料,受其弹性变形的影响,在正弦振动时吸盘半径会随着吸盘高度的变化而变化,即在径向产生一定弹性变形。设rS(t)为正弦振动时吸盘的吸附半径(小于吸盘的实际半径),可得吸盘内腔底面积为SS(t)=πrS2(t),则 由式(3)~(5)可得吸盘正弦振动时内部气压随时间的变化函数 由前期研究可知,硅橡胶吸盘在玻璃表面吸附时,密封效果很好,一定时间内(不超过30 s)漏气量可忽略不计。为简化分析,采用玻璃表面作为理论分析的前提,以减小因吸盘的空气泄露对试验分析的影响。 令吸盘正弦振动的周期最大为1 s,则可认为吸盘与玻璃表面的漏气忽略不计 即 式(7)说明在壁面条件较好且振动周期小于30 s时,可认为吸盘腔内空气质量与振动前相等,即为等质量气体状态变化。由式(2)、(