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模拟训练在航空牵引与加油中的应用 飞机诱导和加油作为一项技术要求很高的训练项目，在保证空军场地外场的保障中发挥着重要作用。如何利用高科技以最低成本提供训练保障所需的技术设备已成为我军各网站面临的问题。正因为如此,有效地利用模拟训练设备组织训练就成了当前军事训练的主要发展方向。战争状态下,飞机的起降间隔时间要求短、牵引技术要求高,因此,勤务保障训练中对特种车辆的训练要求也特别高。根据经验,飞机、导弹等牵引车在训练中稍有不慎易造成牵引车碰撞飞机等重要目标、在牵引中目标翻倒等现象,对牵引训练都进行了十分严格的规范。但战争是没有规定模式的,加之,对先进飞机保密要求高、不宜频繁进出,为减少出动频率,降低训练费用,特种车辆牵引仿真器呼之欲出。 在飞机的外场后勤保障车辆中,牵引车不仅功能独特,性能稳定,而且对驾驶人员的要求也很高。这些特点决定了牵引车结构复杂、成本高、耗油多、维护困难,相应的训练成本也很高,使用高级牵引车训练模拟器不仅能增强训练效果,而且较好地解决了这一矛盾。 据了解,国外同类产品大多运用的是沙盘成像原理,结构复杂,价格昂贵,每台套的价格在数百万元,且视景显示系统未采用计算机三维成像,道路上场景简单,情况少,训练效果一般。更为重要的是该系统稳定性差,每台套每年的维修费用就达近10万元人民币,使用成本很高,不适合我国国情。 为适应打赢高技术条件下局部战争的要求,战备训练须进一步加强。因而,立足我国的基本国情,开发自己的功能独特、价格适中、能满足部队多种需要的模拟训练产品势在必行,这也是由我国的基本国情所决定的。 1 仿真系统模块 本系统由驾驶模拟座舱(操纵系统)、加油模拟装置、信号采集控制系统、三维成像视景系统、仪表显示系统、语音提示和音效系统、飞机牵引与加油仿真模型等模块组成。全视景飞机牵引与加油训练仿真器既可以单机运行,也可基于网络让多个驾训者加入同一视景中进行交互式训练,每个驾训者在同一虚拟现实环境中,通过计算机与其它用户进行交互,并共享信息,使仿真器的训练变得更加逼真有效,提高训练效果。 1.1 数字麻黄的系统流程 本系统共配置一套驾驶模拟座舱、一套加油管道系统模拟装置、一套中、高档计算机系统和三维跟踪式数字头盔等。系统流程框图如图1所示。 系统被设计成能在3种模式下运行:①单独作为汽车驾驶训练仿真器使用;②单独作为牵引车训练模拟器使用;③单独设计成加油车训练仿真器使用。真正做到了一机多用,资源共享。 1.2 模拟操纵机构设计 操纵模拟系统是模拟训练设备的关键部件之一,它的模拟效果将直接关系到整个模拟系统的训练效果。为此,我们对现有的牵引、加油车辆操纵机构进行充分研究,建立操纵机构的运动模型,然后运用机构力学、计算机辅助设计、优化设计等先进手段设计模拟机构。这样设计出的系统不仅结构合理,而且模拟效果令人满意。模拟操纵系统由驾驶座舱、方向盘模拟系统、脚操纵机构模拟系统(离合器、制动、油门)、模拟档位系统、仪表模拟显示系统等组成,座舱内的各操纵杆、方向盘、仪表等之间的位置关系和力感与实车相似。而加油操纵模拟装置采用与实际加油车管路及各类阀门一致的模拟机构,其操作力感也与真实加油车完全相符,飞机牵引与加油仿真外形见图2所示。 1.3 非接触式传感器 信号采集控制系统主要由传感器系统和接口电路组成,传感器系统是仿真器的“神经系统”,由于我们采用了自行研制的高灵敏度、低功耗的非接触式传感器,传感精度、稳定性大大提高。它们主要负责数据采集与转换。它接收从操纵系统发来的实时数据,如加速器、离合器、制动器等实时量,经A/D转换后发送给计算机处理;同时把飞机牵引仿真模型和飞机加油仿真模型处理的数据(如速度、点火状态和转向灯状态、驾驶操纵的错误信息等)经D/A转换发送到操纵系统的模拟仪表盘上。 1.4 汽车驾驶过程中仿真模型的建立 在模拟训练器材的研制过程中,模型的建立一直是非常关键的工作。美国是开展模拟训练研究较早的国家之一,在美国,建模被列入“关键技术”,其原因就在于它是模拟训练器材得以实现的基础,模拟训练效果的好坏在很大程度上取决于模型的准确与否。 通用驾驶动力学仿真模型包括汽车的直线行驶仿真模型、转向行驶仿真模型、汽车的制动模型等,根据驾驶人员的操作,仿真出汽车的各种运动参数。而对牵引车和加油车来说,仿真模型将区分不同的结构及特点产生不同的运动特性。 汽车牵引飞机后,由于飞机载荷较大,其惯性大,汽车的起步、行驶与空载时完全不同。另一方面,由于汽车是通过牵引杆牵引飞机的,因而汽车的转向特性也发生了变化,这时,汽车—牵引杆—飞机组成了含有两个铰接的多刚体运动,其运动规律较复杂,此时我们就分别对三刚体的运动规律进行研究,最后得出牵引飞机转向运动的仿真模型。 与普通汽车驾驶员相比,飞机牵引车驾驶人员除了要掌握汽车驾驶的各项操作要领、遵守