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一种转位机构的建模与仿真 0 在机械系统中的应用 通过有效执行指定的运动规律和轨迹，转换站可以完成指定的旋转位置和分割运动，这在机械和设备等领域得到了广泛应用。为了保证转位机构工作时的精确度, 往往需要对转位机构各组件进行合理的优化设计, 确定各构件的最优值。利用现代计算机优化、仿真技术, 使产品的结构和性能得到模拟, 可以有效地缩短产品开发周期并获得优化设计方案。 1 基于结核病的组织优化 1.1 旋转机构的布置 图1为该转位机构的示意图, 它主要由油缸E、摇杆ABC(由杆1和杆2焊接形成) 、连杆3以及摇杆4组成。图1中粗实线表示该转位机构的初始状态, 细实线表示其运动终止状态。工作时, 通过油缸E的活塞推动摇杆1使其绕固定铰链点B旋转, 并将运动由铰链点C传递到连杆3;连杆3的D点的运动可由摇杆4沿O点的旋转来限制, 从而保证连杆3在平面内做平动, 并将运动输出给与其固接的执行器, 实现执行器的转位、定位。 该转位机构在工作时, 与连杆3固接的执行器在旋转过程扫掠的面积很大, 给其它相关设备的布置带来很大不便。为此, 需按如下要求对其进行优化:①不改变该转位机构的基础, 即O点、B点及油缸铰链点的位置不变;②尽可能减小与连杆3固接的执行器在旋转过程扫掠的面积, 并缩短油缸的行程;③保证旋转始末状态执行器位置不发生干涉, 并留有L≥100mm的安全距离, 这里的L为转位过程中执行器在始末状态不发生干涉的最小安全距离。 1.2 参数变化的影响 由图1可知其参数包括A、B、C、O、D5点的位置坐标以及杆2、连杆3、摇杆4的转角α、Ψ、γ等共计13个参数。根据优化的要求 (不改变该转位机构的基础) 可知B点、O点的位置不能改变, 同时可确定Dy=-426mm, 此外,Ψ、γ均可用α、β表示为Ψ=f(α,β) 、γ=f(α,β) , 因此实际只有Ax、Ay、Dx以及α、β共计5个变量。 1.3 算法s 根据优化要求 (尽可能减小与连杆3固结的执行器在旋转过程扫掠的面积) 建立的函数关系如下: minF(x) =S=S扇形ODD′+S扇形C′BC=α×π×L2112/360+γ×π×L2222/360 。 (1) 其中:L1为杆2的长度;L2为杆4的长度。由图1易求得: α=2×arctan ( (x1-Bx) / (x2-By) ) 。 (2) γ=arctan(Dy/x3)+arcsin(Bx+L1×sin(2×arctan((x1?Bx)/(x2?By))+3.3)?(x3?Cx)2+(Cy?Dy)2????????????????????√×sin(180?3.3?arctan((x1?Bx)/(x2?By))?x4)/x23+D2y???????√)γ=arctan(Dy/x3)+arcsin(Bx+L1×sin(2×arctan((x1-Bx)/(x2-By))+3.3)-(x3-Cx)2+(Cy-Dy)2×sin(180-3.3-arctan((x1-Bx)/(x2-By))-x4)/x32+Dy2)。 (3) L1=(xB?xC)2+(yB?yC)2???????????????????√L1=(xB-xC)2+(yB-yC)2。 (4) L2=(x3?Cx)2+(Cy?Dy)2????????????????????√L2=(x3-Cx)2+(Cy-Dy)2。 (5) 其中:x4为机构的传动角。 将式 (3) ～式 (5) 代入式 (1) 可得: S=2×arctan((x1?Bx)/(x2?By))×π×L21/360+π×((x3?Cx)2+(Cy?Dy)2)×arctan(Dy/x3)/360+arcsin(Bx+L2×sin(2×arctan((x1?Bx)/(x2?By))+3.3)?(x3?Cx)2+(Cy?Dy)2????????????????????√×sin(180?3.3?2×arctan((x1?Bx)/(x2?By))?x4)/x23+D2y???????√)S=2×arctan((x1-Bx)/(x2-By))×π×L12/360+π×((x3-Cx)2+(Cy-Dy)2)×arctan(Dy/x3)/360+arcsin(Bx+L2×sin(2×arctan((x1-Bx)/(x2-By))+3.3)-(x3-Cx)2+(Cy-Dy)2×sin(180-3.3-2×arctan((x1-Bx)/(x2-By))-x4)/x32+Dy2)。 (6) 1.4 确定约束条件 根据该转位机构实际工作情况以及优化要求 (保证旋转始末状态执行器位置不发生干涉, 并留有L≥100mm的安全距离) , 确定约束条件如下: 1.4.1 优化条