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曲柄摆式飞剪机构的设计 1 曲柄摆式飞剪结构 飞剪是一种切割和加工金属材料的设备。曲柄摆式飞剪由IHI式飞剪演化而来,用一个曲柄滑块代替原来的曲柄摆杆,使其在结构上更简化,而且运动更容易控制。曲柄摆式飞剪结构示意图见图1。其中,r、θ、ω分别为各杆件的极径、极角和角速度,并以杆件序号作为参数下标。 曲柄BC以O点为轴心旋转,杆OB带动上刀架AN上下运动;杆OC带动下刀架连杆CD,CD再带动下刀架DM上下运动;同时,下刀架DM也带动上刀架AN做左右摆动完成剪切过程。此飞剪机构是由曲柄滑块机构和导杆机构组成的六杆机构,其自由度F=3×5-2×7=1,杆BC为主动件。 2 剪切区 飞剪的剪切机构在运动中横向把钢板剪切成不同长度的定尺,所以剪切机构必须满足下列条件: (1)刀片运动轨迹呈圆形和椭圆形之间的复杂轨迹,要防止刀片划伤钢板表面。 (2)在匀速机构的控制下,应使剪切区内刀片的水平分速度vx与钢板运行速度v0同步,一般取vx=(1.0～1.03)v0,这样在剪切过程中不会产生拉钢和堆钢现象。但在剪切较薄的钢带时,由于剪切时间比较短(不超过0.03 s),因此允许有少量的堆钢和拉钢,但必须满足S2λS1。其中,S1为堆钢量,S2为拉钢量,λ为给定的系数,一般取2。 2.1 环境法中连带方面的即环境条件即n2,以建立一个具体的规则 为了便于分析,把飞剪本体分解成OBAO和BCDB两个封闭的环形,对每个封闭环形建立矢量方程式,则可以解出各杆件结点的位置、速度和角速度。 在闭环OBAO中有: sin(π2?θ1)/r20=sin(θ2?π2)/r1sin(π2-θ1)/r20=sin(θ2-π2)/r1。 (1) 由式(1)得: θ1=arccos(?r20cosθ2r1)θ1=arccos(-r20cosθ2r1)。 在闭环BCDB中有: (r2+r20)ejθ2+r3ejθ3=r10ejθ1。 (2) 将式(2)分别投影到x、y轴上,则: (r2+r20)cosθ2+r3cosθ3=r10cosθ1。 (3) (r2+r20)sinθ2+r3sinθ3=r10sinθ1。 (4) 为了计算方便,令m=(r2+r20)cosθ2,n=(r2+r20)sinθ2,则式(3)、式(4)简化为: m+r3cosθ3=r10cosθ1。 (5) n+r3sinθ3=r10sinθ1。 (6) 由式(5)、式(6)可解得: θ3=θ1+arcsin(msinθ1?ncosθ1r3)θ3=θ1+arcsin(msinθ1-ncosθ1r3)。 r10=(m+r3cosθ3)/cosθ1。 2.2 sin2r1sin12121212232323232323323323232333333323332323232333232323232323232323232323232323232323232323232323232323323232323232323232323232323232323232323232323232323232323232323232323232323232323232323232323232323232323232323232323232323232323232323232323232323 分别对式(1)、式(3)、式(4)求导,再联合这3个求导后所得的式子可以解得: ω1=?r20sinθ2r1sinθ1ω2ω1=-r20sinθ2r1sinθ1ω2。 ω3=ω1+(r2+r20)cos(θ1?θ2)(ω1?ω2)r3cos(θ1?θ3)ω3=ω1+(r2+r20)cos(θ1-θ2)(ω1-ω2)r3cos(θ1-θ3)。 其中的ω2为已知量。 2.3 切割前和后刃的位置和速度分析 依据飞剪剪切刃运动轨迹的计算方法,由图1可以得出上、下剪切刃位置和速度表达式。 (1) 上剪切刀速度s1 xN=r12cosθ1-r20cosθ2。 (7) yN=r12sinθ1-r20sinθ2。 (8) 式(7)、式(8)两边分别对时间求导,可得上剪切刃的速度表达式: vNx=-r12ω1sinθ1+r20ω2sinθ2。 (9) vNy=r12ω1cosθ1-r20ω2cosθ2。 (10) (2) 响应面剪切刀速度的生成 xM=r2cosθ2+r3cosθ3+r11cosθ1。 (11) yM=r2sinθ2+r3sinθ3+r11sinθ1。 (12) 式(11)、式(12)两边分别对时间求导,可得下剪切刃的速度表达式为: vMx=-r2ω2sinθ2-r3ω3sinθ3-r11ω1sinθ1。 (13)