无人飞行器巡线系统的设计.docxVIP

无人飞行器巡线系统的设计 0 地面由水平转向垂直方向测量的模拟法 电力线路是能源系统的重要组成部分，其安全运行直接关系到国家经济的稳定和发展。输电线路长期暴露在自然环境中,不仅要承受正常机械载荷和电力负荷的内部压力,还要经受污秽、雷击、强风、滑坡、沉陷及鸟害等外界侵害,促使线路上各元件老化,如不及时发现和消除,就可能发展成为各种故障,对电力系统的安全和稳定运行构成严重的威胁。因此,线路巡检是保证输配电线路及其设备安全的一项基础工作。 目前,对野外的输电线路进行巡检的常用方法主要有地面目测法、直升飞机巡线、机器人巡线等。地面目测法主要是指巡线工人携带各种观察工具沿输电线路行走,用肉眼或望远镜对辖区内的输电线路进行观测。此方法劳动强度大,工作效率和探测精度低,可靠性差,人为因素多,管理成本高,无法监督巡检人员工作状态。直升飞机巡线法是指工作人员乘直升飞机沿输电线路飞行,用肉眼或者机载摄像设备观测和记录沿线异常点的情况。直升飞机巡线法更加接近线路,有助于提高检测效率和精度,但其受到飞行安全、航线管制、气候变化、飞行线路、加油地点、休息地点、多方通信、安全因素、运行成本等问题的限制。能够带电工作的巡线机器人在巡线时以一定的速度沿输电线路爬行,利用携带的传感仪器对杆塔、导线避雷线、绝缘子、线路金具、线路通道等实施近距离检测。但是巡线机器人需要在导线上悬挂,所以巡线效率较低。 利用无人飞行器(UAV)进行输电线路巡检是一项刚刚起步的新技术。这种方法利用UAV的现代飞行控制技术和图像摄像识别技术,对输电线路进行高空远距离快速检测作业。利用UAV进行输电线路巡检的研究需要综合多个高技术专业,研究深度和水平要求较高。但与以往的方法相比,这种方法更为先进有效且成本较低,能够有效保障线路安全运行。 本文提出了一种适用于输电线路UAV巡检系统的杆塔和导线跟踪算法。该跟踪算法可以使UAV在快速飞行时,各个相机的拍摄角度始终对准输电线路的杆塔或者导线,以确保巡线过程更加精确有效。研制开发出了一种可以利用可见光相机、红外热像仪、紫外成像仪对输电线路、杆塔、绝缘子等进行综合检测的UAV巡检系统。 1 阿诺斯塔输线的监控系统 1.1 地面控制系统 UAV巡检系统由机载检测系统与地面控制系统组成。机载检测系统安装在UAV上,负责承载、控制机载设备并通过增稳云台调节拍摄角度;地面控制系统通过无线通信模块与机载检测系统进行通信,对机载设备进行控制。 机载检测系统的结构如图1所示,主要由增稳云台和数据整合控制设备组成。增稳云台具备螺旋增稳功能,负责承载可见光相机、红外热像仪、紫外成像仪等传感设备。云台的水平角度和俯仰角度可以自动调整,也可由地面操作人员利用地面控制系统进行手动控制。 数据整合控制设备负责对可见光相机、红外热像仪、紫外成像仪和云台等设备进行控制。各个相机实时拍摄的可见光、红外、紫外视频分为两路:一路经过视频压缩卡存入机载的嵌入式工控机硬盘;另一路经过字幕卡融入UAV的GPS信息、飞机姿态信息后,通过无线通信模块实时传回地面控制系统。同时,可见光相机、红外热像仪、紫外成像仪所拍摄的静态图像也存入机载检测系统的工控机硬盘,并同时记录对应的GPS信息。待巡检作业结束后,可将嵌入式工控机硬盘内存储的视频、静态图像以及相关数据信息通过以太网数据下载接口导入后台分析管理软件。 地面控制系统的结构如图2所示,由无线通信模块、地面控制平台和视频监视器组成。 无线通信模块接收机载检测系统从空中传输回来的可见光、红外、紫外实时视频图像,将3路视频显示在视频监视器上,同时向机载检测系统传输地面控制平台发送的控制命令。 1.2 线路监测和实时传输 可见光实时监测功能:可以获取可见光视频和高清晰度可见光照片,通过视频或照片能发现输电线路设备的表面缺陷。 红外光实时监测功能:可以完成对设备的温度信息采集,能够直观地在红外图像上发现设备的高温区域,从而识别设备的热缺陷。 紫外光实时监测功能:可以发现并识别输电线路设备的电晕放电区域和放电强度。 陀螺增稳云台功能:可以减少UAV震动对于检测图像质量的影响,保证拍摄图像的质量;可以根据飞机不同的姿态自动调整云台的水平角度和俯仰角度;具有自动跟踪输电线路杆塔和导线的功能。 图像实时传输和远程控制功能:机载检测系统所拍摄的可见光、红外、紫外3路视频图像通过无线通信模块实时传回地面控制系统,地面操作人员通过实时视频图像可以对机载设备进行远程控制,并且可以根据视频信息进行故障点定位。 巡检线路定点自动拍照功能:巡线前将存放预设拍照点GPS信息的文本文档存放在机载工控机指定路径下。机载检测系统软件将会在程序运行后自动读入预设拍照点的GPS信息。在巡检过程中,可见光相机、红外热像仪、紫外成像仪将在预设拍照点处自动进行静态图片拍摄。 2 杆塔跟踪拍摄