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行星齿轮箱故障诊断的特点与难点 0 “黑鹰”直升机出现的严重裂纹是造成全球航车污染的主要原因之一 银星石轮箱具有重量轻、体积小、传动比大、承载能力强、传动效率高等优点。因此，它被广泛应用于风能发电、航空、船舶、冶金、石化、采矿、重交通等行业的机械传动系统。行星齿轮箱通常工作在低速重载的恶劣环境下,所以太阳轮、行星轮、内齿圈和行星架等关键部件的严重磨损和疲劳裂纹等故障时有发生。例如,美国国家航空和宇宙航行局在一次常规的检测中,意外发现美国“黑鹰”直升机行星齿轮箱中行星架上出现的长达25 cm的严重裂纹,这让美国国家航空和宇宙航行局高度紧张。近年来对此行星架裂纹产生原因的追溯,仍是美国国家航空和宇宙航行局研究的热点之一。再如,目前各国政府高度重视可再生能源利用,风电作为一种丰富洁净的可再生能源发展迅猛,而行星齿轮箱是风电的关键装置之一,在无规律的变向变载荷的风力作用以及强阵风的瞬时冲击下工作,故障率极高。丹麦某公司的风电齿轮箱在运行中内齿圈出现的严重裂纹令商业的在线监测与诊断系统束手无策,传统的信号处理方法也无能为力,最终造成严重的经济损失。概而言之,行星齿轮箱中一旦某个部件出现故障,就可能引发连锁反应,导致整个传动系统的停机,造成巨大的经济损失和恶劣的社会影响。本文通过综述和分析行星齿轮箱故障诊断的国内外研究现状与进展,揭示出当前研究存在的关键问题,并指出解决这些关键问题的根本途径。 1 动态信号调制外在故障表现 行星齿轮箱不同于各个齿轮以其固定的中心轴旋转的定轴传动齿轮箱。行星齿轮传动系统由太阳轮、多个行星轮、内齿圈和行星架等组成。通常内齿圈固定不动,太阳轮绕自身的中心轴旋转,而几个行星轮不仅绕各自的中心轴自转,同时绕太阳轮的中心轴公转,并与太阳轮和内齿圈同时啮合。因此,行星齿轮箱中齿轮运动是典型的复合运动,其振动响应比定轴传动齿轮箱更为复杂,相应的故障诊断问题具有自身的特点和难点。 (1)多模式混淆和振动传输路径复杂导致故障响应微弱。除了齿轮的故障引起动态信号调制外,多个承载的行星轮与传感器相对位置的改变也会产生调制,两种调制模式造成动态信号的模式混淆;此外传感器获取又是经过了复杂传输路径衰减后的信号,因此故障响应极其微弱。 (2)载荷大范围瞬时波动引起振动强烈的非平稳性。载荷大范围瞬时波动是行星齿轮箱典型的运行工况,这种载荷波动直接导致齿轮箱的振动响应具有明显的非平稳性。载荷瞬时变化引起的非平稳性和齿轮箱局部故障引起的非平稳性相互叠加反映在振动响应中,从而困扰着行星齿轮箱故障的诊断。 (3)多对齿轮啮合的振动相互耦合造成振动明显的非线性。太阳轮、多个行星轮、内齿圈以及行星架等多个部件的振动以及部件之间的多个啮合振动相互耦合,使得测到的振动信号具有强烈的非线性,这大大增加了信号分解的难度。 (4)低频特征频率成分噪声污染严重。低速重载的恶劣运行环境导致行星齿轮箱的振动信号噪声污染非常严重;而行星齿轮箱大传动比决定了某些特征频率极低,因此低频成分噪声污染严重,故障特征提取极为困难,故障微弱特征的提取更是难上加难。 (5)动态响应信号频谱分布及特征频率的复杂性与独特性。多对齿轮啮合的复杂传动链决定了行星齿轮箱特征频率明显不同于定轴传动齿轮箱。行星齿轮箱特征频率不仅取决于齿轮转频、齿数,还决定于行星轮个数、啮合相位、相位关系等因素。同步啮合相互增强,异步啮合相互抑制,从而导致动态响应信号的特征频率呈现出更为复杂和独特的分布规律。 鉴于以上行星齿轮箱自身的结构特点和诊断的诸多难点,现有的定轴传动齿轮箱故障诊断技术难解行星齿轮箱故障诊断的燃眉之急。 2 国内外研究 国内外学者从动力学建模和动态信号处理两个方面已开展了大量的研究工作,并取得了一定的研究成果。 2.1 齿轮传动模型的发展 美国俄亥俄州立大学的学者从20世纪90年代至今一直进行行星齿轮系统建模方面的研究工作:1994年KAHRAMAN提出了单级行星齿轮系统的纯扭转模型,在考虑有限系统参数的情况下,得到了系统扭转固有频率的方程;然后KAHRAMAN又建立了非线性时变系统动力学模型,研究了行星齿轮系统的均载特性;1999年LIN等通过建立行星传动的扭转—横向耦合模型,研究了系统的固有频率和振动模式;2000年PARKER等建立了有限元分析模型,采用半解析有限元列式来进一步研究固有频率和振动模态问题;2007年AL-SHYYAB等提出了行星传动离散式非线性扭转振动模型,采用谐波平衡法来研究系统的动态响应问题;AMBARISHA等通过集中参数模型和有限元模型分析了行星齿轮传动系统的非线性动态特性;2009年INALPOLAT等建立了正常行星齿轮箱传动系统模型,并初步归纳了正常行星齿轮箱振动频谱的分布规律;2010年GUO等对行星齿轮建立二维集中参数模型,通过齿轮的动态响应分析了齿