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基于arm的码垛机器人控制系统设计 0 码垛机器人的应用趋势 随着机器人工业的蓬勃发展，该机器人在各个行业都得到了广泛应用。其中，码脚机器人在物流自动化领域得到了广泛应用，提高了码脚自动化水平，加快了物流速度，提高了码脚效率，降低了工作成本。码脚机器人在物流领域非常重要。随着物流领域的飞速发展,对于码垛机器人的需求在数量上不断激增,在种类上呈现多样化及在使用上更加人性化,开发功能强大、人性化、低成本的码垛机器人有很大的市场需求。为此,本文将对码垛机器人的控制系统设计进行研究。 1 机械手机构运动轨迹 本文研究的码垛机器人类型采用圆柱坐标型,如图1所示。此类型较其他类型具有定位精确度高、运动空间大、无奇异点、运行速度快等优点。从图中可知,圆柱坐标机器人有θ、Z、R和a4个自由度:θ为机器人腰部旋转自由度;Z为肩部垂直上下运动自由度;R为肘部水平前后运动自由度;a为腕部旋转自由度。机械手的空间位置由θ、Z和R3个自由度确定,而机械手的姿态由a自由度决定。这4个关节自由度运动都采用交流伺服电机驱动,以此达到运动响应快、定位精度高和驱动负载力矩大的要求。腕部安装有相应的机械手。 2 人机界面设计 由图2可看出,硬件控制系统采用分布式控制结构,主要任务是处理人机界面指令、与相关设备通信以及控制4个轴的协同运动。硬件控制系统由主控制器、I/O接口扩展板、示教盒、控制柜和电源装置等组成。 2.1 资源丰富,可减少缺乏 主控制器基于嵌入式ARM硬件平台,采用S3C2440微处理器芯片,配有256M内存和SD卡槽,接口资源丰富。主控制器根据示教器传输的示教信息进行机器人运动学计算和轨迹规划,通过RS485总线与4个交流伺服电机通信,以控制各关节协调运动。运行期间不断地读取各个编码器的反馈脉冲量,并结合零位和正反限位检测信号,通过计算实际位姿与期望位姿的偏差产生各关节的伺服修正控制量,使码垛机器人输出期望的位姿。 2.2 标准电气特性的模拟 I/O接口板是控制板经光耦隔离后扩展出来的,配有标准电气特性的接线端子,主要用于限位开关、光电检测开关的检测和控制,以及周边设备的联络和控制。 2.3 控制器通信 示教盒的硬件也采用嵌入式ARM板,外接LCD触摸屏,通过RS232与主控制器通信。它提供美观实用的人机界面:手动模式时,操作示教界面的按钮向主控制器发送驱动各关节轴的命令,使机械手到达相应的示教点,并记录示教点的位姿;自动模式时,触摸屏监控机器人工作时各关节轴和控制器的当前状态信息。 3 系统软件结构 控制系统的软件采用Linux操作系统和Qt界面。Linux提供多线程和基于优先级的可抢占机制;Qt具有优良的封装机制,便于模块化并提供独有的SignalSlot消息机制,使模块之间的调用通信变得很简便。控制系统软件结构设计采用面向对象模块化的工程设计方法,如图3所示。 控制系统软件结构由主控制器软件和示教盒控制软件构成。主控制器软件的主要任务是运动学解析和轨迹规划、位置和速度控制、与示教盒的通信处理、人机界面处理以及错误的实时处理等。示教盒控制软件的主要任务是设置系统参数、手动控制示教点、与主控制器的通信和故障的诊断处理。控制系统软件的主要功能模块包括初始化模块、示教模块、轨迹规划模块、文件管理模块、再现模块、故障处理模块等。 如图4所示,控制系统的主要任务是控制4个轴的协同运动和处理运动中产生的各种故障。为了提高控制系统的稳定性,避免因为一点小问题就重启系统,在控制系统中添加了错误处理模块。错误处理模块功能主要有两个方面:一方面,除了串口自带的检验方式,在串口通信协议里采用BCC校验出错,以使传输数据更加安全可靠;另一方面,示教器在未能及时得到主控制器反馈时,使用高优先级队列测试串口连接是否正常,若连接正常则继续正常通信,以防止主控制器任务繁忙没能及时返回信息而导致重启系统。 3.1 码垛机器人示教 示教器是码垛机器人主要的人机接口。如图5所示,示教器人机界面主要包括5个部分:手动示教、示教位置点、示教坐标、系统参数设置和故障诊断处理。界面左侧有3个功能按钮分别是暂停按钮、手动和自动模式切换按钮和伺服使能按钮,界面左下方是系统时间和日期。 在手动模式下,可手动选择4种不同示教速度进行码垛机器人四轴的位置示教,示教时支持点动和连续运动。通过点击抓手打开和关闭按钮进行抓手抓取物体的示教,联合使用输入示教点位姿按键(Enter P0)和前一点按钮(+)和后一点按钮(-)依次记录示教点P0、P1、P2和P3,示教界面上方实时显示抓手的坐标位置。此外还可以查看坐标系(关节坐标系、世界坐标系、工具坐标系和工件坐标系)下的示教坐标以及设置系统参数等。 在自动模式下,手动示教功能被锁死,先设置机器人运行参数,然后在机器人运行作业时监控各关节轴的运行状态和故障信息