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多旋翼无人机目标跟踪系统设计

摘要：针对多旋翼无人机对地面移动目标的跟踪问题，考虑到移动目标由于外界因素变化导致跟踪丢失等情况，以视觉相机采

集地面目标的图像信息作为系统输入，采用颜色特征提取结合TLD目标跟踪的改进算法，用以准确稳定的跟踪目标，获得目

标的位移信息。通过对位置内外环串级PID控制器的设计，以目标与无人机间的水平位移差作为控制器的输入，由位置姿态控

制器控制电机输出实现无人机位置变换，以保证目标能够始终位于机载相机视野的中心区域附近，实现无人机对目标的自主

跟踪。最后通过实验分析，验证了所设计的系统能够准确稳定的跟踪到目标。

关键词：多旋翼无人机；目标跟踪；改进算法；位置控制

TLD

中图分类号：；文献标志码：

[U8]V249.1A

DOI:10.16749/j.cnki.jecjtu.2019.03.010

多旋翼无人机具有结构合理、重量轻、控制系统相对简单等优点，因而应用日益广泛。而视觉导航系统

与传统的全球定位系统（GPS）[1]、惯性导航系统（INS）[2]和无线电导航系统（RNS