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混合式光纤陀螺惯导系统在线自主标定

摘要：混合式光纤陀螺惯导系统IMU的安装误差、光纤陀螺的漂移及标度因数等参数会随着时间发生

变化，对系统误差产生影响，使系统在使用一段时间之后精度发生变化，因而需要重新标定。在混合

式系统中，通过台体旋转调制，惯性元件常值漂移误差对系统的影响得到抑制，但安装误差和标度因

数误差对系统的影响无法得到完全调制，这些误差会与地速及旋转角速率耦合，引起锯齿形速度误差，

降低了系统的各项性能。针对混合式惯导系统，建立了IMU误差模型，设计出一种在线自主标定方法，

并进行了可观性分析。该方法采用“速度＋位置”匹配，对惯导系统30项相关误差项进行在线标定。系

统实验结果表明，系统级在线标定参数较分立式标定参数在导航定位精度上提高了半个数量级。

关键词：在线自主标定；台体旋转调制；混合式惯导系统；平台式惯导系统

中图分类号：U666.1文献标志码：A

Onlineself-calibrationofhybridFOGinertialnavigationsystem