工业机器人工程应用虚拟仿真-项目12公开课教案教学设计课件资料.pptxVIP

工业机器人工程应用虚拟仿真;目录;;一、项目描述

;;（1）新建带有单轴变位机的Workcell，新建过程中注意选中“J686(CoordMotionPackage)”。如图12-1所示：;（2）安装机器人焊枪，并设置好TCP，然后用圆柱体和立方体安装一个简易的单轴变位机，如图12-2所示。;（3）右击Part图标，点击AddPart选型，添加工件Part，选择Cylinder（圆柱体）如图12-3所示，用圆柱体做一个简单的工件。;（4）将工件添加到转台上，下图12-4所示。;（5）打开TP，激活G2变位机，单击TP上的“Posn”按钮，显示变位机的角位移，如果不是0.000，请转动变位机到0.000，如图12-5所示。;（6）下面需要记录三个点来完成设置。先示教机器人TCP至转台的某个角点，如图12-6所示。

单击TP上的按钮“Menu”，在弹出的窗口中选择“SETUP”，如图12-7所示。;然后单击F1“TYPE”，在弹出的绿色窗口中选择“Coord”（注：如果看不到coord,需要选择0NEXT进行翻页），如图12-8所示。

设置LeaderGroup和FollowerGroup的值，如图12-9所示。;单击F2“C_TYP”，在弹出的