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OFGFPωtAFQ例4.已知FG、FP、FQ,ω為常量,AO=2l,地面光滑。(1)求電機質心O的水準運動;(2)如將電機固定於地面,求固定螺栓的最大水平反力。解:以整個系統為研究對象。(1)取x軸水準向右為正,t=0時的電機質心O為座標原點。x2=x1+lsinωtx3=x1+2lsinωtOFGFPAFQxx1x2x3在時刻t有x2=x1+lsinωtx3=x1+2lsinωt故系統質心的座標為:系統在水準方向不受外力作用,質心的水準運動守恆,而初始時刻vC=0,xC=0,因此OFGFPAFQxx1x2x3OFGFPAFQxx1x2x3OFGFPωtAFQ(2)若電機固定於地面,仍取x軸水準向右為正,電機質心O為座標原點。則x2=lsinωtx1=0x3=2lsinωt設固定螺栓的水準反力為Fx,則由質心運動定理有xOFGFPωtAFQx動量矩定理(一)理論力學8動量矩定理8.1質點系的動量矩定理■質點及質點系的動量矩質點的動量mv對固定點O之矩稱為質點的動量矩(momentofmomentum)或角動量(angularmomentum),記為LO=MO(mv)=r×mv式中r是質點m相對於矩心O的矢徑。質點相對固定點的動量矩LO通常看成是位於矩心O處的定位向量。質點相對固定點的動量矩rOhPlanedeterminedbyOandmvmvmLO=MO(mv)=r×mv質點系內所有質點對O點的動量矩的向量和稱為質點系對O點的動量矩,即LO=∑LOi=∑ri×mivi質點系對某固定點的動量矩即是質點系的動量系對該點的主矩。質點系的動量矩也是量度質點系整體運動的基本特徵量之一。■質點系的動量矩定理考慮由n個質點組成的質點系,其中第i個質點對固定點O的動量矩為LOi=ri×mivi上式兩邊對時間求導數得式中Fie是作用於第i個質點的外力(externalforces)的合力,Fii是作用於該質點的內力(internalforces)的合力。上式對i求和得即質點系對任一固定點的動量矩對時間的導數,等於作用於質點系的所有外力對同一點的矩的向量和。這就是質點系(對固定點)的動量矩定理(theoremofthemomentofmomentumofasystemofparticles)。動量矩定理的投影形式:即質點系對任一固定軸的動量矩對時間的導數,等於作用於質點系的所有外力對同一軸的矩的代數和。■質點系的動量矩守恆(1)∑MO(Fie)≡0LO=常向量(2)∑Mz(Fie)≡0Lz=常數若作用於質點系的外力對某一固定點(固定軸)的矩的向量和(代數和)恒等於零,則該質點系對同一點(同一軸)的動量矩保持不變——質點系的動量矩守恆。質點系動量矩的變化僅僅決定於外力系的主矩,而與內力無關。8.2剛體的定軸轉動微分方程rimiviωz■定軸轉動剛體對轉軸的動量矩Lzi=miviri=miri2ωLz=ω∑miri2令Jz=∑miri2Lz=Jzω稱為剛體對軸的轉動慣量。Lz=Jzω上式表明,定軸轉動剛體對轉軸的動量矩等於剛體對該軸的轉動慣量與轉動角速度之積。Lz與ω同符號。■剛體定軸轉動微分方程Lz=JzωJzε=Jzφ=∑Mz(Fie)??上式稱為剛體定軸轉動微分方程(differentialequationsofrotationofrigidbodywithafixedaxis)。Jzε=Jzφ=∑Mz(Fie)??轉動慣量的物理意義:當外力矩不變時,Jz越大,則ε越小,即剛體的轉動慣量越大,其保持原有運動狀態的慣性也越大。因此,就像品質是質點運動的慣性量度一樣,剛體的轉動慣量是剛體轉動時慣性的量度。■剛體的轉動慣量剛體對任意一軸z的轉動慣量定義為Jz=∑miri2Jz為一恒正標量,其大小決定於軸的位置和剛體的品質分佈,而與剛體的運動狀態無關。剛體的轉動慣量必須標明是對什麼軸的,否則沒有意義。■簡單均質體的轉動慣量(