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智慧工厂

小型仿生水下机器人控制系统的设计

山东科技大学机械电子工程学院袁玉荣YuanYurong鲁其兴LuQixing康静KangJing庄照波ZhuangZhaobo赵信义ZhaoXiny

摘要：随着仿生技术的发展，仿生水下机器人受到广泛关注，并应用到各个领域。人工在浅水域进

行搜寻作业中，会使工作效率降低，且已有的水下机器人控制精度不高。为了提高水下机器人的控制

精度，本文针对小型仿生水下机器人控制系统进行设计。并介绍了控制系统硬件的结构，主控制程序

设计以及主要控制模块的软件设计。

关键词：仿生机器人控制系统

Abstract：Whthedevelopmentofbionictechnology，thebionicunderwaterrobotiswidely

concernedandappliedtovariouSfieldslntheShallowwatersearchoperation．thework

efficiencywillbereduced，andtheexistingundewraterrobotcontrolaccuracyisnothighIn

ordertoimprov