(1.25)--3.6.1给定信号作用下控制系统的稳态误差分析.pptVIP

第六节控制系统的稳态误差分析给定信号作用下的稳态误差

一、给定信号作用下的稳态误差及误差系数控制系统的典型结构为：系统误差：稳态误差：R(S)作用时，设D(S)=0给定信号作用下的稳态误差

根据终值定理得设系统的输入信号为：N为输入信号的阶次设系统的开环传递函数的一般形式为V为积分环节的个数。K为系统的开环增益，即开环传递函数中各因式的常数项为1时的总比例系数。和为时间常数。给定信号作用下的稳态误差

稳态误差可表示为系统的稳态误差与N、A、K、υ有关。下面分别讨论不同输入信号作用下系统的稳态误差。给定信号作用下的稳态误差

1．静态位置误差系数Kp设r(t)=R01(t)1+limG(s)H(s)s→0R0=R(s)=R0sessr=lims·1+G(s)H(s)s→0R0s设静态位置误差系数:Kp=limG(s)H(s)s→0Ks=limυs→0=R01+Kpυ=0Kp=KKp=∞essr=0υ≥1essr=R01+KG(s)H(s)=sj=1υΠ(Tjs+1)n-υmKΠ(i=1τis+1)给定信号作用下的稳态误差

阶跃输入时不同型别系统响应曲线(a)υ=0(b)υ≥1r(t)t0c(t)r(t)c(t)r(t)t0c(t)r(t)c(t)essr=R01+Kessr=0esses