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无人驾驶汽车简介

作者：王子正程丽

来源：《时代汽车》2016年第8期

王子正程丽

沈阳大学辽宁省沈阳市110044

摘要：近年来随着科技的进步，无人驾驶技术也在不断提高，无人驾驶汽车能够解放操

作者双手，通过计算机技术和传感技术等，使汽车变得更加便捷智能，提高交通效率。本文通

过国内外无人驾驶的发展现状引入，接着详细进一步介绍无人驾驶汽车的概念及其技术的工作

原理。无人驾驶是建立在信息感知、控制和执行等环节基础上的跨行业、跨学科的综合技术，

它的核心技术为环境感知技术、高精度地图技术以及路径规划与决策技术。最后本文介绍了国

内外无人驾驶汽车的发展历程，并展望了无人驾驶未来的发展前景。

关键词：无人驾驶；环境感知技术；信息感知；发展历程；发展前景

1引言

2015年12月16日，中国互联网巨头百度公司宣布，公司研发的无人驾驶汽车在北京路试

成功，并成立了百度无人驾驶事业部。2016年1月6日，在美国拉斯维加斯召开的CES消费电

子展上，传统的著名汽车制造公司奥迪、宝马、大众以及创新公司FaradayFuture等发布了全

新自动驾驶车型。4月26日，谷歌、福特、Uber、Lyft以及中国吉利控股旗下沃尔沃宣布，将

建立一个自动驾驶汽车联盟，以促进自动驾驶技术的推广和应用。与此同时，谷歌为了更好地

开发无人驾驶汽车，宣布与意大利菲亚特汽车公司展开合作。近年来，奥迪、大众、奔驰等著

名汽车制造公司以及谷歌、百度等著名互联网公司，都在不断涉足智能汽车领域，抢占无人驾

驶技术的前沿。无人驾驶汽车的发展，必将推动汽车行业的快速发展，也会给汽车行业带来一

次重大变革。

汽车的发明给社会带来了诸多便捷和效率，汽车工业的发展也进一步促进了经济的发展与

人类的创新。人们的不断需求，也使得汽车的年产量和汽车的保有量也再增加，所以研发更加

便捷安全的汽车成为重中之重。科技的进步也带动着计算机控制技术不断进步，现在的汽车制

造中越来越多的采用计算机自动控制技术，使无人驾驶技术不断趋于完善，从而提升其的效率、

安全与节能。

2无人驾驶汽车

无人驾驶汽车（self-drivingcar）是一种主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶

仪来实现无人驾驶的智能汽车，又称为自动驾驶汽车、电脑驾驶汽车等[1]。无人驾驶汽车能够

在道路上安全可靠地行驶，主要通过车载传感对行驶车辆的周围环境进行感知与识别，对获取

的车辆位置、交通信号、道路以及障碍物等信息经行分析处理，从而控制汽车的速度和转向。

无人驾驶技术是一门建立在信息感知、信息控制以及信息执行等环节基础上的多学科、跨

行业的综合性技术[2]。车辆智能化的基础包括：信息感知、处理控制、动作执行，车辆智能将

经由高级驾驶辅助系统（ADAS）向整车自动驾驶发展。无人驾驶技术一般分为六个等级，依次

为完全手动驾驶、辅助驾驶、部分模块自动化、特定条件下自动化、高度自动化以及全自动化

的无人驾驶[3]。

3无人驾驶汽车的工作原理

无人驾驶系统组成包括车载雷达，电脑处理系统，激光测距仪，微型传感器，视频摄像头，

电脑资料库等[4]。如图1所示。

无人驾驶汽车需要感知车辆和周围物体间的距离，激光射线可以满足这一技术要求，车顶

安装能够发射激光射线的激光测距仪，通过从发射到接触物体反射回来的时间，车载电脑便可

计算出和物体间的距离。

车辆为了能够避开道路路障和提前做出处理，需要车载雷达探测行驶中车辆周围的固定路

障。车辆为了更好地探测路障，车载雷达的布局方式采用前三后一的安装格局。安装在车后方

的雷达探测在车辆变换车道时左右后方是否有车，由于车顶的激光测距仪激光反射具有盲点区

域，车后雷达弥补这一不足，达到防止车辆发生侧面撞击，同时在车辆倒车时，判断车辆的倒

车距离，防止发生倒车碰撞。安装在车前的三个车载雷达，能够探知车前方是否有路口以及是

否有车刹车动作，雷达把探测信息传递给车载电脑，系统对探测信息进行判断和处理，并作出

相应指示操作。

如图2所示，在车辆底部装有雷达、超声波、摄像头等设备，能够检测出车辆行驶方向上

的角速度、加速度等一些重要数据，再利用卫星定位系统GPS传输的数据经行整合处理，能够

精确计算行驶车辆的具体位置。安装在车辆的微型传感器能够监控车辆是否偏离GPS导航仪指

定的行驶路线[5]，而道路的宽度、交通信号灯以及车辆行驶的道路信息是通过车载摄像机捕获

的图像经行判断