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Puma560机器人雅可比矩阵与奇异性研究.doc

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    盐城工学院毕业论文2019

    Puma560机器人雅可比矩阵与奇异性研究

    摘要

    对于机械臂的运动学分析是必要的对其进一步研究性能参数分析和动力学分析的基础，所以对于本文所要研究的Puma560机器人这一典型机械臂来说，对它进行运动学分析是之后考虑机构分析的重要前提和基础，是进行更完善的机械臂机构设计的首要任务。

    而本文所要涉及的雅可比矩阵在机械臂的运动学分析中具有相当重要的地位，分析Puma560机器人的可操作性、分离速度运动控制乃至奇异性都要用到一定雅可比矩阵方面的知识，因此，能够对雅可比矩阵进行准确且又快速的求

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