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复合机器人海外研究及应用综述

复合机器人能实现“1+12”吗？尚未攻克的技术难点与仍不明朗的市场需求，谁才是阻止复合机器人火出圈的原因？通过复合机器人海外研究综述及应用情况分析，可以让我们更好地看清复合机器人的发展现状与未来方向。

复合机器人定义

复合机器人通常被定义为集成移动机器人与工业机器人（机械臂）的新型机器人，也被称作移动机械臂或复合型移动作业机器人。在海外研究中，复合机器人英文通常为“MobileManipulator”，是涉及机器人、人工智能和自动化等学科的交叉研究领域成果。

复合机器人具有交叉属性，目前并没有公认的关于其形态的划分界限，主要由两个核心部件组成：移动底座（MobilePlatform）与操作臂（ManipulationArm）。其中，移动平台指有轮式、履带式或腿式的可移动机器人，操作臂则指代末端配有夹具或末端执行器的机械臂。“移动机器人+机械臂”组合，是典型的复合机器人。

一、复合机器人海外研究综述及技术要点

海外知名学术搜索引擎Sciencedirect结果显示，近十年在以复合机器人为主题的相关文献中，仅研究论文一类，每年产出就多达两三千篇，且近年来呈现增加态势。复合机器人通常执行的都是涉及动态环境的移动、操作任务，需要结合导航、感知、规划和操作技能，技术研究要点主要涉及以下几个方面。

1.硬件相关研究

（1）硬件设计

移动平台设计：平台的选择会影响复合机器人整体性能，尤其是在稳定性和导航方面。移动底座设计必须足够坚固，以承载机械臂，并为机器人提供足够的机动性。

机械手设计：机械臂和末端执行器的设计，需要考虑灵巧性、触及范围、有效载荷能力和能效。机械臂的自由度与重量会影响复合机器人系统的移动性，对整体移动产生限制；末端执行器通常以夹具、吸盘、仿生手、工具形式、视觉扫描系统呈现。

（2）运动学与动力学

协调移动平台和机械臂的行动以确保平稳运行需要大量计算，如何使机械臂与移动平台稳定运行是复合机器人研究领域目前的一个难点。

运动学模型研究：研究移动底座和机械臂如何相互作用以产生所需的运动，涉及复合机器人系统的逆运动学(inversekinematics，IK)和正运动学(forwardkinematics，FK）研究，也包括机械臂和移动机器人单独的运动学模型研究。

动态模型研究：研究力、扭矩和速度如何通过移动底座和机械臂传播，从而产生协调运动，研究需要综合考虑摩擦、有效载荷和质心等因素。

（3）抓取与操纵

抓取研究：考虑到物体的形状、重量和易碎性等因素，设计能够有效拾取、固定或操纵物体的末端执行器。这是复合机器人面临的一个关键挑战，因为机器人需要在移动过程中适应动态条件。

力控制研究：确保精确控制机械手在搬运或组装等任务中施加的力，这需要在速度、力量和精度之间取得谨慎的平衡。

物体搬运研究：处理多种类型的物体（刚性、柔性、软性），执行组装、拆卸或运送等复杂任务，需要机械臂适应各种物体的几何形状或方向。

（4）感知与传感

视觉感知：摄像头和计算机视觉系统通常用于识别物体、评估其位置和了解机器人所处的环境。视觉反馈对于复合机器人执行抓取和操纵任务至关重要。

传感器融合：将来自激光雷达、摄像头、力/扭矩传感器等不同传感器的数据结合起来，以获得更精确的环境模型，并增强机器人的行为。

（5）人机交互

协作操纵研究：复合机器人可以与人类操作员一起执行远程操作或协作装配等任务，属于协作机器人范畴，复合机器人需要应对人类的不可预测性，并相应地调整自己的行为。

安全性研究：确保机器人能够在与人类共享的空间内安全运行，包括检测人类的存在和避免碰撞。

2.软件相关研究

（1）路径规划与导航

运动规划研究：开发可使复合机器人在环境中避开障碍物并实现操控目标的算法。常用方法包括基于采样的算法（如快速探索随机树，RRT）和基于优化的方法。

定位和绘图研究：使用传感器进行同步定位和绘图（SLAM），以创建环境地图并跟踪机器人的位置。复合机器人的机械臂阻碍传感器或周围环境杂乱无章时，定位绘图的挑战难度也随之升高。

导航研究：确保机器人能够自主地从一个地方移动到另一个地方，同时考虑到障碍物、地形和工作空间的限制，还需要研究环境发生变化时实时重新规划路径的研究。

复合机器人的软件系统需要处理感官输入，并对导航和操纵任务进行实时调整，因此需要先进的低延迟反馈算法以达到实时反馈，这一方面研究也是目前复合机器人的技术难点。

（2）自主决策

复合机器人的硬件结构不如人形机器人复杂，但同样“有手有脚”，对机器人在动态环境中自主决策能力要求较高。复合机器人在现实生活中执行任务时如遇到意外或障碍物时，需要能灵活适应，对机器人“大脑”的研究是一直以来的难点。

人工智能：以深度学习为代表的人工智能算法研究，正越来越多地用于帮助复合机器人从演示或