2025《基于滑模的机器人控制系统设计》16000字.docx

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基于滑模的机器人控制系统设计

目录

TOC\o1-3\h\z\u引言 3

1关节机器人概述 7

1.1简介 7

1.2优点和缺点 7

1.3具有代表性的关节机器人的技术参数 8

2滑模变结构控制 10

2.1滑模变结构控制简介 10

2.2滑模变结构控制发展史 10

2.3滑模控制理论研究方向 12

2.3.1抖振产生的主要原因 12

2.3.2消除抖振的方法 13

2.3.3局限性 16

2.4滑模变结构控制的优缺点 16

2.5重要意义 17

3滑模变结构控制的基础理论 19

3.1滑模变结构控制的基本概念 19

3.2滑模控制系统的设计 20

3.3滑模控制律设计 21

3.4系统描述 21

4双关节机器人系统分析 24

4.1双关节机器人建模 24

4.2双关节机器人的速度分析 26

5基于哈密顿雅可比不等式理论的滑模控制 28

5.1哈密顿雅可比不等式基本原理 28

5.2多关节机械手的系统设计 29

5.3系统的仿真与试验 31

5.4仿真程序 35

总结 39

参考文献 42

摘要

机器人的工作进行性能强，稳定性和效率都很高，所以被应用于企业各个国家科研领域中。因此，为了深入研究机器人驱动系统，有必要为双关节机器人的研究对象建立模拟控制系统。首先，双关节机器人规划轨迹、电气结构、机械结构和控制器的数学模型应该被建立。然后利用MATLAB和Simulink建立基于数学模型的仿真模型。运行过后的结果显示，滑模控制器被改进后出现更高的跟踪精准度和比之前更先进的跟踪效果，从而使机器人的路径跟踪控制的稳定性被保证。基于哈密顿雅可比不等式理论的滑模鲁棒控制不但具有一个良好的动态和稳态性能，而且鲁棒性较强，从而说明该控制研究方法的轨迹跟踪管理控制技术有效可行。仿真的目的是为机器人系统的优化设计和调试提供有效的模型和依据。从而使内部控制系统的响应速度迅速增加、精确度大大提高。从而使机器人的安全性实现飞跃性的提升，机器人的环境适应能力也有很大幅度的提高。机器人在社会各个不同领域得到了一个广泛的应用，仍然有着非常广阔的研究和应用市场前景，也可用来完成一些我们人类无法通过完成的一些危险或者难度极高的任务。所以。在未来，机器人会很好的被人类所使用。

关键词：

双关节型机器人；鲁棒性；哈密顿雅可比不等式理论；稳定性

引言

今天，从工业材料的加工到生产生活中的各种物品，机器人是可以取代体力劳动的增长最快的助手之一。机器人进行技术还可以广泛应用于煤矿、油气、水管、电厂等地下工程应用。机器人在我们的日常生活中已经无处不在，并广泛应用于许多科学研究领域。机器人被要求将人们从劳动密集型的工作中解放出来，并从事危险的工作，这些工作也可以用于难以进入的环境。因此，有必要通过使用滑动模式可以控制管理系统来控制机器人，使其能够顺利的工作。机器人控制在当今的社会生产中扮演着极其重要的角色，尤其是近几年以来滑模变结构控制的兴起，巩固了它的地位。机器人系统存在着诸多的干扰因素，它也属于非线性系统。在20世纪80年代，科学家Slotine等人首将滑模控制运用到实践当中，来设计用于双关节机器人的滑模变结构控制，并且使时间变化的基准轨迹跟踪的控制被实现。从此之后，越来越多的人开始研究滑模变结构控制，使其变成了人人都想要研究的热点课题。想要设计一个关于多关节的滑模控制器，它可以实现多关节机器人在每个指定时间内都可被跟踪，这个想法确实充满了挑战性，也使得该项目具有创新性。终于，此型号的滑模控制器被Z.H.Man等所设计出来。另外，设计两个滑动模具表面被A.Ficola等人所设计。有一种双关节机器人，它本身带有弹力臂，因此，这种关节机器人可以利用滑模控制，设计一种滑模控制器，使得这一类型的机器人能够被很好地操纵控制。最近几年以来，滑模变结构控制理论被广泛应用于机器人控制系统中，以解决各种突发的外部运动干扰[1]。滑模控制是一种鲁棒控制方法，应用于机器人系统，可以实现其鲁棒性[2]。

滑模控制技术有着很多的优点，例如响应速度快，不需要系统实现随时随地的识别，参数变化和干扰小等。方案是采用自适应控制，变结构进行控制，动态信息反馈可以控制等控制管理方法，结合反演技术和李雅普诺夫稳定性发展理论，主要研究轨迹跟踪，尤其是非完整智能的且对于其主要的参数都不了解的机器人[3]。

滑模变结构系统错综复杂，其组成部分也是分门别类，以滑模控制和滑模观测为主要两大分类。近些年以来，具有优良性能的滑模变结构方法因为它的性能从而被关注。自己设计并生产是一