《工业机器人编程与操作》教学大纲.doc

《工业机器人编程与操作》

教学大纲

课程概况

课程名称

工业机器人编程与操作

课程性质

必修

课程学时

总学时：XX（理论学时：XX实验实训学时：XX）共XX讲

学分

3

考核方式

实操或试卷

授课对象

先导课程

C语言、计算机基础

课程教学

主要内容

工业机器人技术的学习内容广泛且易懂，主要包括以下几个核心方面：工业机器人的软件概述和仿真软件介绍、工业机器人的结构、工业机器人的技术参数、示教器的使用方式、工业机器人的运动方式、I/O通信的设置、工业机器人的程序数据、工业机器人的基本指令和运算符、曲线运动程序的编程和调试、搬运程序的编程和调试、自动喷涂程序的编辑和调试以及装配程序的编辑和调试

教学目标

（1）使学生掌握工业机器人的基本结构、数据程序，为后续相关课程的学习打下坚实基础。

（2）学生能将相关编程语言应用于实际动作的设计，培养学生的科学思维能力、分析计算能力，使学生初步具备解决复杂工程问题的能力。

（3）使学生掌握基本实践技能和常见工业机器人的使用，获得初步编程操作的能力。

使用教材和参考资料

学情分析

学生知识经验分析

学生在开始《工业机器人编程与操作》时需学习《C语言程序》《计算机基础知识》以及机电相关的一些基础知识，对工业机器人的机械结构、程序编程学习奠定了基础知识。学生通过认知学习对本专业有了初步的认识，正处于对专业知识的好奇与摸索阶段。

学生学习能力分析

学生进入大学后，其所学习的部分课程采用了翻转课堂或“线上+线下”混合式教学模式，通过调整适应，学生已具备了相当的自主学习能力，学习习惯从被动接受转变为主动参与。

学生思想状况分析

学生处于思想意识、人生观、社会观、价值观的发展形成阶段，其心智相对比较成熟，但仍存在较大的可塑空间。此时需要任课教师给予正面的激励和引导，帮助学生树立的正确的三观，培养其爱国主义精神，使得红色基因得以世代传承。

主要教学内容

项目一

认识工业机器人及其仿真软件

项目准备

一、工业机器人概述

（一）工业机器人的发展

（二）工业机器人的用

二、工业机器人的结构

（一）工业机器人的机械系统

1．操作机

2．末端执行器

3．传动机构

（二）工业机器人的驱动系统

1．电动驱动

2．液压驱动

3．气压驱动

（三）工业机器人的控制系统

1．控制系统的功能

2．控制系统的组成

3．控制系统的分类

（四）工业机器人的传感检测系统

1．内部传感器

2．外部传感器

三、工业机器人的技术参数

四、RobotStudio仿真软件概述

项目实施

一、下载RobotStudio仿真软件

二、安装RobotStudio仿真软件

三、RobotStudio软件功能介绍和系统创建

（一）RobotStudio软件功能介绍

（二）系统创建

项目二

了解工业机器人的基本操作

项目准备

一、示教器的结构

二、示教器的操作方法

项目实施

一、工业机器人的单轴运动

二、工业机器人的线性运动

三、工业机器人的重定位运动

四、更新工业机器人的转数计数器

（“实施拓展”模块）

项目三

设置I/O通讯

项目准备

1.I/O配置概述

2.ABB机器人I/O通讯

（1）常用的ABB标准I/O板

（2）ABB标准I/O板DSQC651

（3）ABB标准I/O板DSQC652

（4）ABB标准I/O板DSQC653

（5）ABB标准I/O板DSQC355A

（6）ABB标准I/O板DSQC377A

项目实施

配置ABB标准IO板卡——DSQC651

（1）定义DSQC651板的总线连接

（2）配置IO信号

（3）添加IO信号

项目四

设定工业机器人程序数据

项目准备

1.ABB工业机器人的程序模块

（1）RAPID程序

（2）ABB机器人的程序结构

2.ABB工业机器人的程序数据

（1）程序数据说明

（2）常用程序数据

（3）程序数据的存储类型

3.坐标系

（1）基坐标系

（2）大地坐标系

（3）工具坐标系

（4）工件坐标系

项目实施

一、设定工具数据

二、设定坐标数据

三、设定载荷数据

项目五

编写工业机器人程序

项目准备

一、基本指令和运算符

（一）基本指令

（二）运算符

二、执行程序的流程控制语句

（一）IF语句

（二）TEST语句

（三）WHILE语句

（四）FOR语句

（五）GOTO语句

（六）等待语句

（七）跳转语句

三、常用的函数

（一）简单运算函数

（二）算术函数

（三）位函数

（四）字符串函数

（五）位置函数

四、工业机器人的编程

（一）程序的结构

（二）编程的一般步骤

项目实施

1.新建例行程序

2.添加简单的指令程序

项目六

编写与调试曲线运动轨迹程序

项目准备

1.机器人轨迹编程

（1）描点法

（2）图形化编程

2.轨迹编程