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机器人感知与认知：机器人感知在自主导航中的应用_（8）.路径规划与跟踪控制.docxVIP

机器人感知与认知：机器人感知在自主导航中的应用_（8）.路径规划与跟踪控制.docx

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    路径规划与跟踪控制

    在上一节中，我们讨论了机器人如何通过感知环境来获取导航所需的环境信息。接下来，我们进入路径规划与跟踪控制这一模块，探讨机器人如何利用这些感知信息来制定和执行导航路径。

    路径规划是指机器人在已知或未知环境中，根据起点和目标点，以及环境中的障碍物信息，生成一条从起点到目标点的最优或次优路径。跟踪控制则是指机器人在执行路径规划过程中，通过反馈控制来调整自身的运动状态，确保能够沿着规划的路径准确导航。

    1.路径规划的基本概念

    路径规划是机器人自主导航的核心技术之一，它涉及到多个子问题，如全局路径规划、局部路径规划和动态路径规划。这些子问题在

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