考虑状态约束的柔性机械臂有限时间奇异摄动控制.pdfVIP

摘要

柔性机械臂具有灵活性高、精度高以及操作范围可控性强等优点，在现代很多

领域被广泛应用。在实际工况中，由于外部未知扰动、弹性元件引起的结构振动以

及控制设计中未处理的模型不确定项的存在，柔性机械臂系统的控制精度、收敛时

间、抗干扰性等都受到不同程度的影响。现阶段研究为了加强机器人动力学中柔性

关节角位置跟踪的控制性能，其控制器的设计往往会在减小系统误差，保障系统安

全、抗干扰性以及提高响应速度等方面考虑。但包含上述控制性能的非线性算法在

控制柔性机械臂的四阶系统数学模型上会使得控制器参数较多，调参困难，不利于

实际广泛应用。

基于上述问题，本文结合奇异摄动控制、有限时间控制技术、干扰观测器、对

数型障碍Lyapunov函数、指令滤波以及模糊自适应反步法，提出了考虑状态约束的

柔性机械臂有限时间奇异摄动控制方法。本文主要研究内容如下：

(1)针对考虑外部未知干扰和模型不确定项的柔性关节机械臂，提出了考虑状态

约束的模糊自适应奇异摄动控制方法。首先，利用奇异摄动技术来解耦柔性机械臂

四阶系统，简化整体控制器设计。其次，通过反步控制和边界层速度差控制来设计

子系统控制器，采用模糊逻辑系统逼近模型不确定项，进而实现自适应估计，减少

了系统跟踪误差。在减少控制设计复杂程度的基础上引入障碍Lyapunov函数使得系

统状态都约束在指定紧集内，避免发生安全事故。仿真结果证明系统在所提方法控

制下具备较好的跟踪表现且不违反输出约束。

(2)为解决柔性机械臂系统在奇异摄动控制下如何提高初始时刻瞬时响应速度

的问题，提出了一种考虑状态约束的有限时间奇异摄动控制。通过在解耦后的子系

统中引入有限时间控制器，设计包含分数次幂项的补偿信号、虚拟和真实控制律，

使得系统在奇异摄动降阶控制下不仅保证了较好的控制精度，还加强了系统收敛性

能和响应速度。仿真结果证明所提出的控制方法能够增强柔性机械臂奇异摄动控制

的误差收敛效果，在不违反输出约束基础上能够更快地跟踪上参考轨迹。

(3)在上述研究基础上，进一步考虑到外部干扰对柔性关节角位置跟踪控制的

影响，提出了基于干扰观测器的有限时间约束奇异摄动控制方法。该方法将干扰观

测器引入慢子系统的状态约束有限时间奇异摄动控制中，基于观测器的估计值对扰

动进行补偿，且慢子系统控制器中的模糊自适应技术去处理模型不确定项，这在保

证了系统具有较高控制精度和收敛速度的基础上提高了抗干扰性。仿真结果证明，

所设计的干扰观测器能够有效观测关节受到的非线性干扰，在保证系统不违反输出

约束条件，保持较高的响应速度的基础上具有较小的跟踪误差。

关键词：柔性机械臂；奇异摄动控制；障碍Lyapunov函数；有限时间控制；干扰

观测器

Abstract

Theflexiblejointmanipulatorshavetheadvantagesofhighflexibility,highprecision

andstrongcontrollabilityoftheoperatingrange,andhashighresearchvalueandwide

applicationinthemodernfields.Intheactualworkingconditions,duetotheexistenceof

unknownexternaldisturbances,structuralvibrationscausedbyelasticelementsand

unresolvedmodeluncertaintiesinthecontroldesign,thecontrolaccuracy,responsespeed

andoperationperformanceoftheflexiblejointmanipulatorsareaffectedtovaryingdegrees.

Inordertostrengthentheperformanceofflexiblejointanglepositiontrackingcontrol,the

designofthecontrollerisoftenconsideredi