位置随动系统的分析与设计项目计划书.docVIP

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位置随动系统的分析与设计计划书

一．设计题目：位置随动系统的分析与设计

二．系统说明：

该系统结构如下图所示

u功率

u

功率放大

θ2

n

减速器

相敏

电流

BSTBSR

负载

ua

θ1

SM

TG

Kε

其中：放大器增益为Ka=15，电桥增益K=6,测速电机增益k=2，

εt

Ra=7Ω,La=10mH,J=0.005kg.m/s2,JL=0.03kg.m/s2,fL=0.08,Ce=1,Cm=3,f=0.1,Kb=0.2,i=0.02

三．系统参量

系统输入信号：θ（t）

1

系统输出信号：θ（t）

2

四．设计指标

设定：输入为r(t)=a+bt（其中：a=10，b=5）

在保证静态指标（ess≤0.3）的前提下，

要求动态期望指标：σ﹪≤15﹪；t≤5sec；

ps

五．基本要求：

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1.建立系统数学模型——传递函数；

2.利用根轨迹方法分析系统：

（1）作原系统的根轨迹草图；

（2）分析原系统的性能，当原系统的性能不满足设计要求时，则进行系统校正。

3.利用根轨迹方法综合系统：

（1）画出串联校正结构图，分析并选择串联校正的类型（微分、积分和微分-积分校正）；

（2）确定校正装置传递函数的参数；

（3）画出校正后的系统的根轨迹图，并校验系统性能；若不满足，则重新确定校正装置的参数。

4.完成系统综合前后的有源物理模拟电路；

六．课程设计报告：

1.课程设计计算说明书一份；

2.原系统组成结构原理图一（自绘）；

3.系统分析，综合用根轨迹图一；

4.系统综合前后的模拟图各一；

5.总结（包括课程设计过程中的学习体会与收获、对本次课程设计的认识等容）；

6.提供参考资料与文献；

7.排版格式完整、报告语句通顺、封面装帧成册

一.系统说明

1.设计目的

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本次设计是利用我们在《自动控制原理》中所学的知识，结合课外学习的知识，由一个特定要求的位置随动系统，建立系统模型，并计算分析其相关特性。当原系统不满足要求时，要对其进行校正。

2.系统原理（简介）

位置随动系统是反馈控制系统。被控制量是负载机械的线位移或角位移，当位置给定量任意变化时，要求输出量快速而准确的复现给定量的变化。随动系统又称“伺服系统”。这种控制系统的任务是首先要保持输出量的变化能够紧紧的随其输入的变化，并要求具有一定的跟随精度。特别要指出的是，在这种系统中，输入量的变化往往是任意的，是不能预先知道的。

在输入量给定一个角度时，同位移监测装置发出一个误差信号，放大装置便有一个相应的输入信号，与此同时，反馈装置又把齿轮系转动的角度送入同位移检测装置，如此直至反馈角度的信号与输入角度的信号相等时，电动机停止转动，由于此轮系的角度是可以随时改变的，位置也就随时改变。

Positionservosystemisfeedbackcontrolsystem.Becontrolvolumeisloadingmachinelinedisplacementorangular

displacement,whenthepositiontoquantitativeanychanges,

requestoutputquicklyandaccuratelytotherepetitionof

quantitativechange.Servosystemandsay\servosystem\.Thiscontrolsystemtaskisfirsttokeepoutputchangecantightly

withitsinputchanges,andhascertainrequirementswith

precision.Particularlywanttopointoutis,inthissystem,theinputamountofchangeisoftenarbitrary,iscantknowin

advance.

IntheinputofagivenanAngle,withdisplacement

monitoringdevicesendsaerrorsignal,amplificationdevicewill