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第58卷第1期天津大学学报(自然科学与工程技术版)Vol.58No.1

2025年1月JournalofTianjinUniversity(ScienceandTechnology)Jan.2025

DOI:10.11784/tdxbz202310020

一种基于DTW-DP-GMM的工业机器人轨迹学习策略

肖洒1,2，陈旭阳1,2，叶锦华1,2，吴海彬1,2

(1.福州大学机械工程及自动化学院，福州350108；

2.福建省特种智能装备安全与测控重点实验室，福州350108)

摘要：针对机器人示教编程过程中使用高斯混合模型(GMM)规划运动轨迹时存在的高斯分布个数难以选择、复

现轨迹精度较低等问题，提出了一种复合的机器人运动轨迹学习策略．该策略包含动态时间规整(DTW)算法、高斯

混合模型与道格拉斯-普克(DP)算法．首先，针对示教过程中采集的多条轨迹在时间长度上存在差异的问题，采用

DTW算法来统一示教轨迹在时域上的变化．其次，使用GMM算法对示教轨迹的特征进行提取，并利用高斯混合

回归(GMR)算法将其重构为复现轨迹．在这个过程中采用DP算法来预估GMM算法的关键参数高斯分布的数量，

与传统方法相比，能够简单直观地得到相对准确的参数值．利用DP算法对复现轨迹的数据点进行稀疏化并优化，

不仅确保了机器人最终运动轨迹的精度，而且大幅减少了最终轨迹数据点的数量．最后，进行了不同形状的模拟焊

接轨迹学习规划实验．结果表明：经由DTW对齐后的示教轨迹具有更加明显的运动特征，经过GMM-GMR学习

输出的复现轨迹具有良好的表征结果；在使用GMM-GMR算法学习示教轨迹的过程中，采用DP算法可以有效预估

高斯分布个数；经过DP算法稀疏化并优化的最终轨迹的平均位置误差均在0.500mm以内，其最大误差可以控制在

0.800mm以内，可以满足焊接轨迹规划的精度要求，验证了该策略的有效性和优越性．

关键词：工业机器人；示教编程；高斯混合模型；道格拉斯-普克算法；动态时间规整；轨迹复现

中图分类号：TP242.2文献标志码：A文章编号：0493-2137(2025)01-0068-13

AStrategyforIndustrialRobotTrajectoryLearning

BasedonDTW-DP-GMM

XiaoSa1,2，ChenXuyang1,2，YeJinhua1,2，WuHaibin1,2

(1.SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，FuzhouUniversity，Fuzhou350108，China；

2.FujianKeyLaboratoryofSpecialIntelligentEquipmentSafetyMeasurementandControl，Fuzhou350108，China)

Abstract：

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