工业机器人虚拟仿真技术 课件 3.3 机器人离线轨迹编程辅助工具.pptx

3.3机器人离线轨迹编程辅助工具

内容0102机器人碰撞监控功能的使用机器人TCP跟踪功能的使用

一、机器人碰撞监控功能的使用

机器人碰撞监控功能的使用模拟仿真的一个重要任务是验证轨迹的可行性，即验证机器人在运行过程中是否会与周边设备发生碰撞。此外，机器人工具实体尖端与工件表面的距离需保证在合理范围之内，即既不能与工件发生碰撞，也不能距离过大，从而保证工艺需求。在RobotStudio软件的“仿真”功能选项卡中有专门用于检测碰撞的功能——碰撞监控。实践操作在仿真过程中，规划好机器人运行轨迹后，一般需要验证当前机器人轨迹是否会与周边设备发生干涉，则可使用碰撞监控功能进行检测；此外，机器人执行完