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巡检机器人路径规划的几种常用算法的简介和比较报告

目录

1.1Dijkstra算法1

1.2蚁群算法4

1.3ASTAR(A*)算法7

1.4算法的比较和选择11

1.1Dijkstra算法

—・简介

狄克斯特拉算法(Dijkstra)是一种贪心算法，它是通过搜索局部的最优路

径，进而求出全局最优路径，去解决已知环境中的最优路径问题，即从一个节点

开始依次逐步经过其余各个节点的最短路径算法。该算法最初是由荷兰计算机科

学家Dikstra在1959年提出，如今在于诸多领域广泛地应用。例如，王乙斐等

使用Dijkstra算法创立了一种最优解列断面搜索方法；沃尔索(Wongso)等使

用Dijkstra算法对城市公共汽车行驶的最短路径求解进行了估测和分析；李泽文

等人基于Dijkstra算法，提出了一种适用于对电网的故障做行波定位的方法，从

而解决了对故障定位和网络求解的复杂问题。

二.思路

如图2—1所示，设G=(V,E)是一个带有权重的有向图，把图中集合V中节点

分成两组，第一组为已经考察过并寻得最短路径的节点集合(用集合S表示)，

初始时S中只有一个起点v,往后每求得一个节点的最短路径，就将该节点加入

到S中，直到全部节点都加入到S中，结束算法；第二组是未考察过的，即最短

路径未知的其他节点的集合(用U表示)，按照最短路径长度递增的顺序将第二组

节点加入S中。在加入的过程中融们始终保持让从起点v到S中的任意节点的

最短路径长度不超过从起点V到U中的任意节点的最短路径长度。除此之外，

每个节点对应一个最短距离，即S中任一节点的距离就是从起点v到该节点的最

短路径长度，而U中的任一节点的距离是v到该节点的当前最短路径长度，并且

路程中仅包括S中的节点作为中间节点。

邻节点B/F/GA/C/FB/D/E/FC/EC/D/F/GA/B/C/E/GA/E/F

字母节点■数字节点对应表

字母节点ABCDEFG

数字节点1234567

图2—1

三.算法详述

1.如图2—2所示，在开始时，S中只包含起点D,U中则包含节点S以外

的节点，节点的距离U是“距起点D的距离节点〃(例如，节点的距离是UV(S,

V)的长度，贝US和V不相邻，然后V的距离是无限的。

1.选择离U距离最短的节点k,将该节点从U中移除并添加到S中；

3.更新每个节点之间的距离在U和起点sU中的节点距离的原因是更新是k

前一步中确定最短路径的节点发现，所以k是可以用来更新其他节点的距离的。

例如，(s,v)的距离可能大于(s,k)+(k,v)的距离之和。

4.重复步骤(2)和(3),直到遍历完所有的节点。

2

S={D(0),C(3),E(4),F(6),G(12)}

U={A(22),}

S={D(O),C(3),E(4),F(6),G(12),B(13),A(22)}

U=0

图2—2

最终我们可以得到从D移动到A的最短路径依次经过的点为：D、E、F、A,

并求得最短距离为22。

1.2蚁群算法

—・简介

蚁群算法(AntColonAlgorithm,ACA),顾名思义，是一种效仿自然界中

蚂蚁觅食行为的优化算法，最早在1991年由意大利学者DorigoM等人提出，并

首次用于求解TSP(TravelingSalesmanProblem)问题，随后其在原有的基础上又

系统地研究整理出了蚁群算法的数学模型和基本原理，大致如下：