2021年09月机器人四级实操答案及解析.pdfVIP

一、实操题

1、主题：智能自助红绿灯

器件：Atmega328P主控板1块，交通灯模块2个，电位器模块1个，超声波传感器1

个，舵机1个，蜂鸣器模块1个。以上模块也可使用分立器件结合面包板搭建。

要求：

1．采用超声波传感器触发启动自助红绿灯，采用舵机实现栏杆的功能。

2．自助红绿灯未启动时，主路显示为绿灯,人行道显示为红灯。栏杆处于水平位置

。

3．当行人距离超声波传感器不大于3cm时，自助红绿灯启动，此时，主路的绿灯

延时1秒后由绿灯经黄灯转换为红灯。

4．当主路为红灯时，人行道的绿灯点亮并闪烁，闪烁时间间隔为500毫秒。

5．当人行道绿灯点亮时，人行道栏杆抬起，处于90度位置。

6．人行道的通行时间为8秒~12秒，可以通过电位器调整。

7．当人行道的绿灯还剩余4秒时，绿灯快速闪烁，闪烁时间间隔为250毫秒，提醒

行人快速通过。

8．当人行道的绿灯还剩余4秒，绿灯快速闪烁的同时，声音提醒，声音提醒的方式

选用蜂鸣器模块。当绿灯快速闪烁时，蜂鸣器发出蜂鸣的声音。

9．人行道通行时间结束，人行道红灯点亮，主路绿灯点亮，栏杆放下，蜂鸣器静

音。

10．控制程序采用C/C++代码编写，不得使用图形化软件编写。

11．未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。

12．考试结束，考生将代码压缩上传，程序文件命名规则为：DJKS4_身份证号。

13．程序编写过程中不得打开库例程和其它程序，如发现，实操成绩按照0分处理

。

说明：舵机类库及常用成员函数如下，供参考。

参考答案：

略

解析：【喵呜刷题小喵解析】本题要求实现一个智能自助红绿灯系统，使用Atmeg

a328P主控板、交通灯模块、电位器模块、超声波传感器、舵机和蜂鸣器模块。首

先，在`setup()`函数中，我们需要初始化各个LED灯和舵机的引脚，设置定时器1为

CTC模式，并设置定时器1的初始值为25000，即50ms。然后，设置OC1A引脚为输

出，非反相PWM，设置占空比为50%，启动定时器1。在`loop()`函数中，我们使用

状态机来实现交通灯的转换。状态0表示主路为绿灯，状态1表示等待行人，状态2

表示主路黄灯，状态3表示人行道绿灯，状态4表示调整人行道时间，状态5表示主

路绿灯。当行人距离超声波传感器不大于3cm时，状态从1跳转到2，主路的绿灯延

时1秒后由绿灯经黄灯转换为红灯。当主路为红灯时，人行道的绿灯点亮并闪烁，

闪烁时间间隔为500毫秒。当人行道绿灯点亮时，人行道栏杆抬起，处于90度位置

。人行道的通行时间可以通过电位器调整，当绿灯剩余4秒时，绿灯快速闪烁，蜂

鸣器发出声音提醒行人快速通过。人行道通行时间结束后，人行道红灯点亮，主路

绿灯点亮，栏杆放下，蜂鸣器静音。由于本题未给出超声波传感器和舵机的具体型

号和驱动方式，所以在代码中，我们只给出了函数声明，具体实现需要根据实际硬

件进行编写。另外，蜂鸣器的控制也需要根据具体硬件进行编写，这里也只是给出

了函数声明。最后，我们需要在程序编写过程中注意，不得打开库例程和其它程序

，否则实操成绩按照0分处理。