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一、实操题
1、主题：姿态传感器控制步进电机
通过MPU6050姿态传感器控制步进电机的转动角度。
器件：ESP32主控板、MPU6050姿态传感器1个、步进电机1个、步进电机驱动器1
个及相关器件，以上部件均可采用分立器件。
任务要求：
(1)系统启动后，步进电机处于静止状态，此时步进电机的位置为中间位置；
(2)
用手单击触碰传感器T0引脚，步进电机向左旋转90度后，回到中间位置后停止；
(3)
再次用手单击触碰传感器T0引脚，步进电机向右旋转90度后，回到中间位置后停
止；
(4)
通过MPU6050姿态传感器的姿态角控制步进电机，自行决定采用俯仰角、偏航角
、滚转角其中之一来控制步进电机的转动角度。并将所采用姿态角的当前数值输出
到串口监视器；
(5)当姿态角的角度值为0度时，步进电机处于中间位置；
(6)当姿态角的角度值为90度时，步进电机处于右转90度位置；
(7)当姿态角的角度值为-90度时，步进电机处于左转90度位置；
(8)步进电机运动采用梯形加减速控制；
(9)程序采用C代码编写；
(10)未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。
说明：请考生在考试结束前，按照如下要求提交相关文件。
(1)
将程序放在一个文件夹中，压缩为1个“rar或zip”格式文件，并命名为：DJKS6_身
份证号，大小5M以下；
(2)将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传；
(3)程序编写过程中不得打开其它示例程序，如发现，实操成绩按照0分处理。
解析：【喵呜刷题小喵解析】：本题要求通过MPU6050姿态传感器控制步进电机
的转动角度，需要实现的功能包括：步进电机静止、单击触碰传感器控制步进电机
旋转、MPU6050姿态传感器控制步进电机旋转、梯形加减速控制步进电机运动等
。在编写程序时，需要首先初始化MPU6050姿态传感器、ESP32主控板和步进电机
驱动器，并设置相关参数。然后，需要处理单击触碰传感器T0引脚的事件，控制
步进电机向左或向右旋转90度。接着，需要读取MPU6050的姿态角数据，并根据
这些数据控制步进电机的转动角度。最后，需要将所采用的姿态角的当前数值输出
到串口监视器。需要注意的是，具体的代码实现需要根据具体的硬件设备和传感器
接口进行编写，因此无法直接给出完整的代码。考生需要根据题目要求，结合具体
的硬件设备和传感器接口，自行编写程序。同时，在编写程序时，需要遵守题目的
要求，不得打开其它示例程序，否则实操成绩将按照0分处理。
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