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《公路无人机巡检作业技术指南》

公路无人机巡检作业需遵循科学流程与技术标准，确保作业安全、数据准确及效率提升。以下从作业准备、作业流程、技术要求、安全规范、数据处理与分析、设备维护六个核心模块展开具体操作指南。

一、作业准备

（一）任务规划

1.需求确认：根据公路养护部门需求，明确巡检类型（日常巡检/专项巡检）。日常巡检覆盖路基、路面、桥梁、隧道、交安设施等常规结构，周期为每月1次；专项巡检针对暴雨后边坡稳定性、冬季除冰后路面状况等特定场景，需提前3日获取历史病害点坐标（如K3+200右侧边坡曾出现滑移）及重点监测区域。

2.航线设计：使用地面站软件（如DJIPilot2）导入公路电子地图（需为最新1:2000地形图），沿公路中心线或平行方向规划航线。常规路段航高设置为50-100米（距地面垂直高度），速度8-12m/s；桥梁巡检航高20-50米（距桥面或梁底垂直高度），速度5-8m/s，重点区域（如伸缩缝、支座）需设置悬停点（悬停时间≥5秒）；隧道口50米范围内需调整航高至30米以下，避免逆光拍摄。

3.时间选择：优先选择上午9:00-11:00或下午14:00-16:00，避开日出日落低角度光照（易导致阴影遮挡病害）及正午强反光（影响路面标线识别）。雨雾天气后需等待48小时（确保路面无积水反光），冬季巡检避开早间结霜时段（07:00-09:00）。

（二）设备检查

1.无人机本体：检查机身结构无变形（重点关注机臂折叠处、脚架连接点），螺旋桨无裂纹或磨损（桨叶边缘磨损深度＞0.5mm需更换），电机散热孔无堵塞（可用压缩空气清理）。开机后自检飞控系统，确认IMU（惯性测量单元）校准状态为“正常”（校准需在水平、无磁干扰场地完成，完成后保存校准记录），磁罗盘校准无偏差（偏差值＜5°，否则需重新执行8字校准），GNSS定位模式为“RTK固定解”（卫星数≥12颗，差分信号延迟＜0.5秒）。

2.传感器系统：可见光相机检查镜头无划痕（可用镜头笔清洁），对焦模式设置为“自动+手动辅助”（避免自动对焦在云层导致路面失焦），快门速度≥1/1000秒（防止飞行中模糊）；热成像仪需提前30分钟预热（确保探测器温度稳定），校准模式选择“自动+手动辐射校准”（手动校准需对准已知温度参考板，误差≤0.5℃）；激光雷达检查点频≥200kHz（确保点云密度≥100点/㎡），测距精度±2cm（通过测距仪实测验证）。

3.动力与通讯：电池组检查循环次数（锂聚合物电池循环＞300次需更换），单电剩余容量≥90%（起飞前需满电），电池接口无氧化（用酒精棉擦拭）；遥控器检查天线无破损，信号强度≥-70dBm（空旷场地测试），图传延迟＜200ms（通过实时画面卡顿判断）；地面站电脑检查存储容量≥500GB（按单架次20GB数据计算），软件版本为最新稳定版（更新后需测试航线导入功能）。

（三）环境评估

1.气象条件：作业前1小时通过气象站（或手机APP）获取实时数据，风速≤6m/s（无人机抗风等级为6级时，需留20%冗余），能见度≥1km（避免雾霾遮挡目标），降水概率＜10%（小雨会导致镜头起雾），气温-10℃至40℃（超出范围需更换耐寒/耐高温电池）。

2.空域限制：通过UOM（无人机运行管理系统）查询作业区域是否为禁飞区（如机场周边5km、军事管理区），若涉及临时管控区（如重大活动保障）需提前24小时提交飞行计划（含机型、时间、高度、联系人），获取批准后方可作业。

3.地面条件：起降点选择平坦硬质地（水泥/沥青地面，避免松软泥土导致脚架下陷），周围50米无高大障碍物（如树木、电线杆），距公路边缘≥30米（防止车辆干扰），设置明显标识（如反光锥、警戒带）。

（四）人员配置

1.飞手：持民用无人机驾驶员执照（视距内驾驶员或超视距驾驶员，根据作业半径选择），熟悉公路结构（能识别路面裂缝、桥梁支座等典型目标），作业前需进行3次模拟飞行（使用相同机型和任务参数）。

2.观察员：负责监控空域（重点关注鸟类、其他航空器）及地面（车辆、行人），与飞手保持实时通讯（使用对讲机，频道设置为专用频率），距离无人机50-100米（确保视野无遮挡）。

3.数据员：掌握图像处理软件（如Pix4D、ENVI），熟悉公路病害判别标准（如《公路技术状况评定标准》JTG5210-2018），作业中实时查看回传数据（如发现模糊图像，立即通知飞手补拍）。

二、作业流程

（一）起飞前阶段

1.最终确认：飞手再次检查无人机状态（指示灯全绿）、电池电量（单电剩余≥90%）、遥控器信号（图传画面无花屏）；观察员确认空域无异常（无鸟类集群、无民航飞机经过）、地面无无关人员（通过扩音器提醒“无人