重力摆自由运动实时仿真系统研究与开发.pdfVIP

第４１卷第５期吉林化工学院学报Ｖｏｌ.４１Ｎｏ.５

２０２４年５月ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＪＩＬＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＣＨＥＭＩＣＡＬＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＭａｙ.２０２４

文章编号:１００７￣２８５３(２０２４)０５￣００３０￣０５

重力摆自由运动实时仿真系统研究与开发

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曹玉波ꎬ仇化吉ꎬ熊伟华ꎬ张浩

(１.吉林化工学院信息与控制工程学院ꎬ吉林吉林１３２０２２ꎻ２.北京亚控科技发展有限公司沈阳分公司ꎬ北京１１０００４)

摘要:研究和分析了重力摆非受迫自由回复运动形式的动力学模型ꎬ在ＭＡＴＬＡＢ/ＳＩＭＵＬＩＮ平台对模型

进行验证ꎻ采用龙格￣库塔数值计算方法ꎬ基于组态王工控软件编制了重力摆自由回复运动实时仿真实

验系统ꎬ以实时方式完整地仿真和复现重力摆的自由运动形式和运动数据ꎬ对于重力摆相关运动形式的

教学、科研等工作具有重要参考意义ꎮ

关键词:重力摆ꎻ龙格￣库塔ꎻ组态王ꎻ实时仿真

－

中图分类号:ＴＰ２７３ꎻＮ４１文献标志码:ＡＤＯＩ:１０.１６０３９/ｊ.ｃｎｋｉ.ｃｎ２２１２４９.２０２４.０５.００６

重力摆是一种最简单的振动模型ꎬ可以通过不将摆锤移至某一高度然后放开做自由下落至

同条件设置演化出各类振动形式ꎬ如理想的简谐振Ｐ位置ꎬ摆线与原点位置形成的夹角为θꎬ此时摆

动、阻尼振动、受迫振动等ꎮ此外重力摆还具有线性线的拉力Ｔ与摆锤重力在法向的分力相等ꎬ对运

和非线性特征ꎬ不受激励的小角度摆动可以近似为动不产生影响ꎻ在摆线的垂直方向(即摆锤运动

线性简谐振动ꎻ大角度摆动时ꎬ动力学方程具有非线轨迹的切向方向)ꎬ重力的分力Ｆ大于粘滞阻力ｔ

性特性ꎬ振动轨迹表现出复杂的非线性运动特征ꎮｆꎬ使摆锤产生垂直于摆线向原点位置回复的向心

作为一种代表性的振动系统ꎬ重力摆在物理学和工运动ꎬ忽略摆杆质量ꎬ根据牛顿第二定律可得重力

[１￣３]摆关于摆角的动力学平衡方程:

程力学领域具有重要的理论和工程现实意义ꎮ

２

ｄθ

－＝－

ｍｇｓｉｎθｆｍＬ２ꎬ(１)

１重力摆系统模型分析与验证ｄｔ

式中ꎬｍ为摆锤质量ꎻＬ为摆杆长度ꎻθ是摆杆偏离

１.１模型分析平衡位置的角度ꎻ加速度项负号表示加速度与角

重力摆是由一根不计重量且不可伸长的摆杆度方向相反ꎻｆ[Ｎｓ/ｍ]为粘滞阻力ꎬ对于低速运

动物体ꎬ其大小与运动线速度成正比ꎮ假定粘滞

(或线)及悬挂物(摆锤)组成的振动系统ꎬ实际应

阻力系数为λꎬ因阻力方向与运动方向相反ꎬ故粘

用中只要摆线不会拉伸ꎬ悬线长度比重物直径大

[４]滞阻力表达形式为

很多ꎬ就可以认为是理想重力摆ꎮ如图１所示ꎬ