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第５３卷第２期福州大学学报(自然科学版)Ｖｏｌ.５３Ｎｏ.２
２０２５年４月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＦｕｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ(ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ)Ａｐｒ.２０２５
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ＤＯＩ:１０.７６３１/ｉｓｓｎ.１０００２２４３.２４０８６文章编号:１０００２２４３(２０２５)０２０１６８０９
自注意力机制下融合图像和点云的三维目标检测
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林晓鹏ꎬ彭育辉ꎬ黄炜ꎬ陈文强
(１.福州大学机械工程及自动化学院ꎬ福建福州３５０１０８ꎻ２.福建汉特云智能科技有限公司ꎬ福建福州３５０００７)
摘要:针对自动驾驶中对行人等较小目标及被遮挡目标检测精度较低的问题ꎬ提出一种基于自注意力机制的
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融合图像和点云的三维目标检测算法ꎬ在基于原始点云数据处理的ＦＰｏｉｎｔＮｅｔ网络上进行改进.首先ꎬ通过在
点云特征提取网络中引入两层基于Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ的自注意力机制模块ꎬ兼顾点云全局特征和局部特征ꎬ提高三
维目标的检测精度.其次ꎬ在损失函数中引入弹性网络正则化权重衰减项ꎬ提高模型的泛化能力ꎬ实现更高精
度的收敛.基于ＫＩＴＴＩ数据集进行对比实验ꎬ结果表明ꎬ引入自注意机制和弹性网络正则化后ꎬ在简单、中等
和困难３种难度情境下ꎬ与初始模型对比ꎬ行人的检测精度分别提高６.４７％、６.３１％和５.６１％ꎬ骑行人的检测精
度分别提高１５.３４％、１２.８８％和１１.７９％.
关键词:图像ꎻ点云ꎻ三维目标检测ꎻ自注意力机制
中图分类号:ＴＰ２４２.６文献标识码:Ａ
３Ｄｏｂｊｅｃｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｓｅｌｆ￣ａｔｔｅｎｔｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍｆｏｒｉｍａｇｅｆｕｓｉｏｎａｎｄｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｓ
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ＬＩＮＸｉａｏｐｅｎｇꎬＰＥＮＧＹｕｈｕｉꎬＨＵＡＮＧＷｅｉꎬＣＨＥＮＷｅｎｑｉａｎｇ
(１.ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎꎬＦｕｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＦｕｚｈｏｕꎬＦｕｊｉａｎ３５０１０８ꎬＣｈｉｎａꎻ
２.ＦｕｊｉａｎＨａｎｔｅｗｉｎＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＣｏ.ꎬＬｔｄ.ꎬＦｕｚｈｏｕꎬＦｕｊｉａｎ３５０００７ꎬＣｈｉｎａ)
Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｏａｄｄｒｅｓｓｔｈｅｉｓｓｕｅｏｆｌｏｗｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｆｏｒｓｍａｌｌｅｒｔａｒｇｅｔｓｓｕｃｈａｓｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｓａｎｄ
ｏｃｃｌｕｄｅｄｏｂｊｅｃｔｓｉｎａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｄｒｉｖｉｎｇꎬｐｒｏｐｏｓｅｓａ３Ｄｏｂｊｅｃｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｔｈａｔｉｎｔｅｇｒａｔｅｓ
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ＦＰｏｉｎｔＮｅｔｎｅｔｗｏｒｋꎬｗｈｉｃｈｉｓｂａ
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