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2025年无人机驾驶员执照卡尔曼滤波在导航系统中的应用专题试卷及解析1

2025年无人机驾驶员执照卡尔曼滤波在导航系统中的应用

专题试卷及解析

2025年无人机驾驶员执照卡尔曼滤波在导航系统中的应用专题试卷及解析

第一部分：单项选择题（共10题，每题2分）

1、在无人机导航系统中，卡尔曼滤波主要用于解决什么问题？

A、提高飞行速度

B、优化电池续航

C、融合多传感器数据以减小导航误差

D、增强图像识别能力

【答案】C

【解析】正确答案是C。卡尔曼滤波的核心功能是通过融合多个传感器（如GPS、

IMU、气压计等）的数据，动态估计系统状态并减小误差，从而提高导航精度。A、B、

D选项与卡尔曼滤波的直接功能无关。知识点：卡尔曼滤波的基本原理。易错点：容易

将卡尔曼滤波与无人机其他功能混淆，需明确其核心作用是数据融合与状态估计。

2、卡尔曼滤波在无人机导航中的“预测”步骤主要依赖于什么？

A、当前传感器测量值

B、前一时刻的状态估计和系统动态模型

C、外部环境参数

D、飞行控制指令

【答案】B

【解析】正确答案是B。卡尔曼滤波的预测步骤基于前一时刻的状态估计和系统动

态模型（如运动方程），推算当前时刻的预测状态。A选项是更新步骤的输入，C、D选

项与预测步骤无直接关系。知识点：卡尔曼滤波的预测与更新步骤。易错点：容易混淆

预测与更新步骤的输入，需明确预测依赖模型，更新依赖测量值。

3、在无人机导航中，卡尔曼滤波的“更新”步骤主要利用什么信息？

A、系统动态模型

B、前一时刻的状态估计

C、当前传感器测量值

D、历史飞行数据

【答案】C

【解析】正确答案是C。更新步骤利用当前传感器测量值对预测状态进行修正，从

而得到更准确的状态估计。A、B选项是预测步骤的输入，D选项与更新步骤无直接关

系。知识点：卡尔曼滤波的更新步骤。易错点：容易忽略更新步骤的核心是测量值的融

合。

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4、卡尔曼滤波在无人机导航中的优势是什么？

A、完全消除导航误差

B、仅依赖单一传感器

C、实时动态调整状态估计

D、适用于所有飞行环境

【答案】C

【解析】正确答案是C。卡尔曼滤波的优势在于能够实时动态调整状态估计，适应

传感器噪声和环境变化。A选项不现实，B选项与卡尔曼滤波的多传感器融合特性矛

盾，D选项过于绝对。知识点：卡尔曼滤波的特性。易错点：容易高估卡尔曼滤波的能

力，需明确其优势是动态调整而非完美无缺。

5、在无人机导航中，卡尔曼滤波的“过程噪声”通常指什么？

A、传感器测量误差

B、系统模型的不确定性

C、外部环境干扰

D、数据传输延迟

【答案】B

【解析】正确答案是B。过程噪声描述系统模型的不确定性，如运动方程的误差。A

选项是测量噪声，C、D选项与过程噪声无直接关系。知识点：卡尔曼滤波的噪声模型。

易错点：容易混淆过程噪声与测量噪声。

6、卡尔曼滤波在无人机导航中的“测量噪声”通常指什么？

A、系统模型的不确定性

B、传感器测量误差

C、飞行控制指令的偏差

D、外部环境干扰

【答案】B

【解析】正确答案是B。测量噪声描述传感器测量值的误差，如GPS信号漂移。A

选项是过程噪声，C、D选项与测量噪声无直接关系。知识点：卡尔曼滤波的噪声模型。

易错点：容易混淆测量噪声与过程噪声。

7、在无人机导航中，扩展卡尔曼滤波（EKF）主要用于解决什么问题？

A、非线性系统的状态估计

B、线性系统的状态估计

C、多传感器数据同步

D、实时路径规划

【答案】A

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【解析】正确答案是A。扩展卡尔曼滤波通过线性化处理非线性系统，适用于无人

机导航中的非线