第3章 系统的运动与离散化.pptVIP

其中，待定系数的计算关系式为现代控制理论第3章系统的运动与离散化多设一个辅助变量为(2)列写一阶差分方程组及输出表达式第29页，共49页，星期日，2025年，2月5日现代控制理论第3章系统的运动与离散化(3)列写状态空间描述第30页，共49页，星期日，2025年，2月5日系统的脉冲传递函数为现代控制理论二、将脉冲传递函数化为状态空间描述1、脉冲传递函数的极点为两两相异第3章系统的运动与离散化令为的互异极点，用部分分式法，则其中，为待定系数，用留数定理可得第31页，共49页，星期日，2025年，2月5日现代控制理论第3章系统的运动与离散化则系统的状态空间描述为第32页，共49页，星期日，2025年，2月5日现代控制理论第3章系统的运动与离散化2、脉冲传递函数的极点为重极点令为的n重极点，用部分分式法，则其中，为待定系数，用留数定理可得第33页，共49页，星期日，2025年，2月5日现代控制理论第3章系统的运动与离散化则系统的状态空间描述为第34页，共49页，星期日，2025年，2月5日例题3.3例题3.4现代控制理论第3章系统的运动与离散化解：3.33.4第35页，共49页，星期日，2025年，2月5日第三章线性控制系统的运动与离散化第1页，共49页，星期日，2025年，2月5日3.1线性定常系统的自由运动3.2矩阵指数的计算方法3.3线性定常系统的受控运动3.4线性定常离散系统的状态空间描述3.5线性定常离散系统状态方程求解3.6线性连续系统的离散化小结第3章系统的运动与离散化第2页，共49页，星期日，2025年，2月5日运动分析：定量分析：3.1线性定常系统的自由运动对决定控制系统行为和综合控制系统结构具有重要意义的几个关键的性质进行定性研究。能控性、能观测性和稳定性。现代控制理论第3章系统的运动与离散化控制系统的分析分为定量分析和定性分析两个方面：对控制系统的规律进行精确的研究。定量的确定控制系统由外部输入作用所引起的响应。线性控制系统的状态方程为，，t≥0相对于给定的初始状态和外加输入函数求出状态方程的解，即由初始状态和外加输入引起的响应。定性分析：第3页，共49页，星期日，2025年，2月5日运动分解：现代控制理论第3章系统的运动与离散化一、基本定义由初始状态引起的自由运动；由外加输入引起的受控运动。1、自由运动线性定常系统在没有控制作用时，由初始条件引起的运动称为自由运动。状态方程可表示为齐次方程：2、受控运动线性定常系统在控制作用下的运动称为受控运动。状态方程可表示为非齐次方程：第4页，共49页，星期日，2025年，2月5日现代控制理论★自由运动：第3章系统的运动与离散化系统的状态方程为，初始条件为，则状态方程的解为其中为矩阵，且满足以下两个条件则称为系统的状态转移矩阵。是的解，已知的条件。证明：第5页，共49页，星期日，2025年，2月5日现代控制理论第3章系统的运动与离散化2、系统自由运动的状态由状态转移矩阵唯一决定，它包含了系统自由运动的全部信息。1、自由运动的解，它的物理含义是：系统在t≥t0时，任意时刻的状态仅是起始状态的转移，这是为状态转移矩阵的原因。也由此说明自由运动的解可以由状态转移矩阵表达为统一的形式。3、对于线性定常系统，状态转移矩阵为二、几点讨论第6页，共49页，星期日，2025年，2月5日现代控制理论第3章系统的运动与离散化三、矩阵指数的定义已知状态转移矩阵满足以下两个条件；与通常的标量微分方程类似，设的形式为式中