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56化工自动化及仪表2025年

D0I:10.20030/j.cnki.1000-3932.202501009

小直径一体化涂覆机器人控制系统设计

李丽萍薛皓元张哲通h董康兴

（东北石油大学a.机械科学与工程学院；b.电气信息工程学院）

摘要就管道内涂层破坏引起的管道腐蚀、石油天然气泄漏等问题，以一款小直径管道一体化涂覆机

器人为研究对象，针对一般机器人控制系统不稳定、控制误差大等缺陷，建立了一种新的控制系统和PID

控制算法，分析硬件电路、控制系统和软件运行程序的逻辑，建立控制系统的仿真模型进行实验，结果表

明：机器人控制系统的稳定性高、鲁棒性好、控制误差小，可以更加高效准确地完成管道内的喷涂作业，

并具有材料利用率高、环境友好性、可控性强等优点。

关键词PID控制算法涂覆机器人管道涂层鲁棒性理

环境友好性

中图分类号TP242.3文献标志码A文章编号1000-3932(2025)01-0056-08

油气管道在石油和天然气运输过程中具有性履带式行走结构不同，设计有多关节自调节柔

重要作用，保持管道涂层的完整性对于确保油气性结构和可控平行四连杆结构，使其能够轻松通

运输操作的安全和效率至关重要。传统的涂层修过变曲率半径管道、T形管道等，具有高牵引力和

复方法存在工作效率低、复杂管道形态适应性出色的越障能力。机器人的内部结构采用模块化

差、对工人健康伤害性大等缺点。目前，国内外对布局和多节串联式结构，将控制模块、辅助模块、

于机器人控制系统的研究取得了一定的进展，但供能模块等所需器件集成到一个箱体内，然后使

仍存在一些缺点。其中，部分控制系统缺乏足够箱体与调节模块、喷涂模块、驱动模块和检测模

的智能化和自主化能力，导致机器人在处理复杂块串接形成本体，既保证机器人在油气输送管道

管道环境时的应对能力不足；另外，传统PID控制弯道处保持良好的机动性和通过能力又优化了

方法和模糊控制技术在稳定性和精准度方面有机器人在管道内部的重心位置。

一定效果，但在面对管道环境的非线性和高度不可控连杆打磨清理

确定性时表现不佳，一些管道机器人的控制系统柔性调节检测模块

缺乏对多样化管道结构的适应能力，因此难以满喷涂模块

足各种复杂管道的实际应用需求。

针对上述问题，笔者建立了小直径管道一体驱动行走

化涂覆机器人控制系统，采用一种新型控制系统中央控制箱体

和PID控制算法，以期有效增强机器人在管道内

图1管道内涂覆装置三维结构

作业时的稳定性，同时能够更为准确地应对复

杂、不确定性高的管道环境，为机器人更高效地履带式顶壁管道机器人的张紧方法可分为

完成管道喷涂作业提供新思路。机械自适应性张紧和反馈式电机驱动张紧[2]。本

1机械结构研究的涂覆机器人采用较为简单的机械自适应

涂覆机器人的整体结构如图1所示，机器人性张紧结构，即在行走模块中引人可控平行四连

的驱动行走部分采用履带式结构,与传统的刚杆机构，其张紧原理是依靠转动关节处扭簧的张

作者简介：李丽萍（2003-），本科生，从事机械设计制造及自动化的研究，210401140301@stu.nepu.edu.cn。

引用本文：李丽萍，薛皓元，张哲通，等.小直径一体化涂覆机器人控制系统设计[J].化工自动化及仪表，2025,52（1)：

56-62;69.

第52卷第1期化工自动化及仪表