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基于时间窗约束的无人机作业路径调度研究1

基于时间窗约束的无人机作业路径调度研究

摘要

本研究针对无人机作业路径调度中的时间窗约束问题，提出了一套系统化的解决

方案。随着无人机技术的快速发展和应用场景的不断拓展，如何在满足严格时间窗要求

的前提下优化作业路径，已成为制约无人机大规模商业化应用的关键瓶颈。本研究通过

构建多目标优化模型，结合改进的遗传算法和蚁群算法，开发了适用于不同场景的路径

调度系统。研究结果表明，所提出的算法在典型测试案例中相比传统方法可提升效率

15%25%，同时显著降低作业成本。本报告详细阐述了研究背景、理论基础、技术路线、

实施方案及预期成果，为无人机作业路径调度提供了理论支撑和实践指导。

1引言

1.1研究背景与意义

近年来，无人机技术取得了突破性进展，已广泛应用于物流配送、农业植保、应急

救援等多个领域。据中国民航局发布的《中国民用无人机发展报告（2022）》显示，截

至2022年底，我国注册无人机数量已达83.2万架，较2021年增长28.6%。然而，随

着应用规模的扩大，无人机作业路径调度问题日益凸显，特别是在时间窗约束条件下的

优化调度成为行业痛点。

时间窗约束是指无人机作业必须在特定时间段内完成，包括任务执行时间窗、空域

使用时间窗、设备维护时间窗等多种类型。例如，在城市物流配送中，客户通常要求货

物在特定时间段内送达；在农业植保中，农药喷洒需避开授粉时段；在应急救援中，物

资投放必须把握黄金救援时间。这些时间窗约束使得路径调度问题变得异常复杂，传统

的调度方法难以满足实际需求。

1.2国内外研究现状

国际上，美国麻省理工学院航空与航天学院早在2015年就开始研究无人机路径规

划问题，提出了基于Voronoi图的初始路径生成方法。德国弗劳恩霍夫研究所则专注于

多无人机协同调度，开发了基于分布式计算的实时调度系统。日本东京大学在时间窗约

束下的无人机配送方面取得了重要突破，其开发的系统能够在动态环境下实现分钟级

的路径重规划。

国内方面，北京航空航天大学无人机研究所构建了基于强化学习的路径规划框架；

南京航空航天大学提出了考虑风场影响的无人机能耗优化模型；中国民航科学技术研

究院牵头制定了《民用无人机作业路径规划技术规范》。然而，现有研究多集中于单一

时间窗约束或静态环境，对复杂时间窗约束下的动态调度研究尚不充分。

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1.3研究目标与内容

本研究旨在解决复杂时间窗约束下的无人机作业路径调度问题，主要目标包括：构

建多时间窗约束下的路径调度数学模型；开发高效的多目标优化算法；设计可扩展的路

径调度系统架构；验证算法在实际场景中的有效性。研究内容涵盖理论基础研究、算法

开发、系统实现和案例分析四个方面，最终形成一套完整的解决方案。

2现状分析

2.1无人机作业路径调度现状

当前无人机作业路径调度主要采用三类方法：基于规则的方法、基于数学规划的方

法和基于启发式算法的方法。基于规则的方法简单直观，但难以处理复杂约束；数学规

划方法如整数规划、混合整数规划等虽然理论上能找到最优解，但计算复杂度高，不适

用于大规模问题；启发式算法如遗传算法、粒子群算法等在求解效率和解质量之间取得

了较好平衡，成为主流研究方向。

然而，现有方法在处理时间窗约束时普遍存在三个问题：一是对时间窗的建模不够

精确，往往简化为单一时间区间；二是缺乏对时间窗冲突的有效处理机制；三是难以适

应动态变化的时间窗约束。这些问题导致实际应用中经常出现任务延误、资源浪费等情

况。

2.2时间窗约束的复杂性分析

时间窗约束具有多维性、动态性和相关性三大特征。多维性体现在时间窗类型多

样，包括硬时间窗（必须严格遵守）、软时间窗（可违反但需承担惩罚）和半软时间窗

（部分可违反）；动态性表现为时间窗可能随环境变化而调整，如天气突变导致的空域关

闭；相关性则指不同时间窗之间可能存在冲突或依赖关系，如设备维护时间窗会影响任

务执行时间窗。

此外，时间窗约束还受到法规限制、技术条件、客户需求等多重因素影响。例如，《民

用无人驾驶航空器系统安全运行管理规定》要求无人机在特定区域和时段内飞行；电池

技术限制了无人机的连续作业时间；客户对服务时效的要求日